3D 重建简介和应用 - 3D 重建的分类

根据采集设备是否主动发射测量信号，分为两类，基于主动视觉理论和基于被动视觉的三维重建方法。

• 主动视觉三维重建方法

主要包括结构光法和激光扫描法。结构光法一般采用投射已知的模式到被测物体上，再通过摄像头拍摄物体上的光条图像，通过计算光条上的信息，来得到物体的表面信息。激光扫描法则是利用激光雷达对物体进行扫描，获取物体的三维信息。

• 被动视觉三维重建方法

被动视觉只使用摄像机采集三维场景得到其投影的二维图像，根据图像的纹理分布等信息恢复深度信息，进而实现三维重建。其中，双目视觉和多目视觉理论上可精确恢复深度信息，但实际中，受拍摄条件的影响，精度无法得到保证。单目视觉只使用单一摄像机作为采集设备，具有低成本、易部署等优点，但其存在固有的问题：单张图像可能对应无数真实物理世界场景，故使用单目视觉方法从图像中估计深度进而实现三维重建的难度较大。