大疆激光雷达的工作原理详解

常见机械

lidar：   0.1S视场覆盖率16线/15%、  32线/20% 、     64线68%

mid70： 0.1S视场覆盖率  10%、 0.2S视场覆盖率20%、0.3S视场覆盖率30%

avia：   0.1S视场覆盖率35%、0.2S视场覆盖率60% 、0.3S视场覆盖率70%

horizon：0.1S视场覆盖率60%、0.2S视场覆盖率85%、0.3S视场覆盖率90%

Horizon 采用 Livox 自主研发的高速非重复扫描技术和自主设计的多线封装激光器,同等时间内的点云视场覆盖率是 Mid 系列的三倍。随着积分时间的增大,点云视场覆盖率还会继续增大,探测到视场中的更多细节。

下面以 Horizon 在 0.1s 的扫描图案来说明点云分布。 Horizon 在中间区域的扫描密度大,扫描线间隔平均约 0.2°(主要在 0.1°~0.3°范围内),超过常见机械旋转式 64 线激光雷达。两边圆形区域的扫描密度比中间低,扫描线间隔平均在 0.4°(主要在 0.2°~0.8°范围内),0.1s 的综合扫描效果与常见机械旋转式 64 线激光雷达相当。

下图(图 1.2.3)给出了不同积分时间下 Horizon 的视场覆盖率,和当前市场上常见的几款多线机械旋转式激光探测测距仪的对比。从图中可以看出,当积分时间小于 0.1s 时,Horizon 的视场覆盖率接近60%,即与常见 64 线机械旋转式激光雷达相当;当积分时间继续增大,达到 0.5s 左右时,视场覆盖率将会接近 100%,即视场中几乎所有区域都会覆盖到。

当被测物距离 Livox Horizon 小于 0.5 m 时,Livox Horizon 无法对其进行测量。此时,Livox

Horizon 将会输出遮挡预警,Livox Viewer 中相应的测距仪 SN 码将会变换颜色,用户也可通过SDK 得到预警数据包。被测物处于 0.5~3 m 的范围时,点云图像可能会产生不同程度的畸变。对近处探测有进一步需求的用户,

环境温度 25°C,目标物体距离 20 m,反射率为 80% 时测得 Horizon 的距离精度为 2 cm。具体指标与测试条件相关,以实测结果为准。

在极端环境如 -40°C或 85°C、强烈振动等环境下,Livox Horizon 性能将有小幅下降。

Livox Horizon 支持的输出电压为 10 ~15V 的直流电源直接为其供电。当需要延长电缆的时候,请考虑提高外部电源的输出电压以弥补电缆延长部分带来的额外压降,但最高电压仍然不可超过 15V。低温情况下,最低工作电压需要适当提高。

Livox Horizon 在通常情况下,功率为 12 W,当低温环境下,例如 -40°C 至 -20°C 是,Livox Horizon首先会进入自动加热模式,持续时间至少 3 分钟。自动加热模式时,Horizon 的功率最大可达 42 W。

根据环境温度不同,Horizon 的功率有所不同,具体如下图所示,请按照 Horizon 的实际工作功率,合理设计电源。

Livox Horizon 在通常情况下,功率为 12 W,当低温环境下,例如 -40°C 至 -20°C 是,Livox Horizon

首先会进入自动加热模式,持续时间至少 3 分钟。自动加热模式时,Horizon 的功率最大可达 42 W。

根据环境温度不同,Horizon 的功率有所不同,具体如下图所示,请按照 Horizon 的实际工作功率,合理设计电源。

近处盲区:当被测物距离 Liovx Avia 小于 1 m 时,Livox Avia 无法对其进行测量。当被测物体距离处于 1~3 m 的范围时,Livox Avia 的点云图像可能会产生不同程度的畸变。对近距离探测有进一步需求的用户,请联系 Livox。

测试条件为环境温度 25°C,目标物体距离 20 m,反射率为 80% 时测得 Avia 的距离精度为2 cm。具体指标与测试条件相关,以实测结果为准。

mid70 盲区距离5cm，0.2-1m测量精度3cm。