ros 安装教程 centos

ROS（Robot Operating System）是一种用于构建机器人应用程序的开源软件平台，它提供了许多库和工具，可以帮助用户轻松地开发机器人软件。在CentOS系统上安装ROS需要以下步骤：

1. 添加ROS软件源

首先需要添加ROS软件源，可以使用以下命令添加：

$ sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

2. 添加ROS密钥

在安装ROS之前，需要添加ROS密钥以验证软件包的完整性。可以使用以下命令添加ROS密钥：

$ sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

3. 更新软件包索引

添加ROS软件源和密钥后，需要更新软件包索引，以确保可以安装最新版本的ROS。可以使用以下命令更新软件包索引：

$ sudo apt-get update

4. 安装ROS

安装ROS时可以选择完整版或者基础版，完整版包含了ROS框架和大量的ROS包，而基础版只包含ROS框架。可以使用以下命令安装完整版ROS：

$ sudo apt-get install ros-melodic-desktop-full

安装基础版ROS时，可以使用以下命令：

$ sudo apt-get install ros-melodic-ros-base

5. 初始化rosdep

rosdep是ROS的依赖管理工具，可以使用以下命令初始化rosdep：

$ sudo rosdep init
$ rosdep update

6. 配置环境变量

在安装完ROS后，需要配置环境变量以便于系统能够找到ROS相关的软件包和工具。可以使用以下命令配置环境变量：

$ echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
$ source ~/.bashrc

7. 测试安装

安装完ROS后，可以使用以下命令测试安装是否成功：

$ roscore

如果能够成功启动roscore，则说明ROS已经成功安装并配置完成。

希望以上内容能够对您有所帮助。如果您还有其他问题，请随时提出。