ros 安装 python 的步骤 ros 如何安装
1.版本选择
ROS与Ubuntu版本是有着对应关系的,其中Ubuntu1604 + ROS Kinetic;Ubuntu1804 + ROS Melodic; Ubuntu2004 + ROS Noetic
本文以 Ubuntu2004 + ros noetic 进行安装操作演示
2.安装实操
2.1 打开网站http://wiki.ros.org/noetic/Installation
如果是其他版本,请在ROS官网选择对应版本的安装界面
点击页面中的Ubuntu
2.2 进入网址http://wiki.ros.org/noetic/Installation/Ubuntu
2.3 设置源列表使得计算机以接受package.ros.org的软件
如果是国内用户,建议使用镜像源,这样可以保证后续的下载速度。
在终端中输入:
sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
2.4 设置ROS软件Key
在终端输入以下命令,注意:需要一行一行输入,后续将不再提示
sudo apt install curl # if you haven't already installed curl
curl -sSL 'http://keyserver.ubuntu.com/pks/lookup?op=get&search=0xC1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654' | sudo apt-key add -
安装curl命令,如果你的ubuntu安装很慢,那你可能需要在ubuntu软件与更新中设置国内镜像,选择阿里、腾讯或者中科大其中一个作为你的镜像。
下载curl完成之后,设置ROS的Key
2.5 开始正式下载安装ROS Noetic
在上述准备工作都完成之后,开始进行ROS Noetic 软件下载与安装
(1)首先确保你自己的debian软件包最新
sudo apt-get update
(2)安装完整版ROS Noetic软件
完整版除了桌面版的全部组件外,还包括2D/3D模拟器(simulator)和2D/3D 感知包(perception package)。
sudo apt-get install ros-noetic-desktop-full
在终端输入了此命令之后,你需要在其弹出的文字后输入y,代表你同意安装上述文件。
…………
接下来就是漫长的等待,如果你的下载速度实在过慢,你应该检查你自己的镜像情况。
2.6 配置ROS环境
安装完成之后,在终端输入:
echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
这一步将"source /opt/ros/noetic/setup.bash"写入到~/.bashrc文件中
2.7 构建软件包的依赖项
上述步骤已经安装了运行核心ROS软件包所需的内容。要创建和管理您自己的ROS工作区,有各种工具和要求单独分发。
要安装此工具和其他构建ROS软件包的依赖项,请运行:
sudo apt-get install python3-rosdep python3-rosinstall python3-rosinstall-generator python3-wstool build-essential
安装完成之后,初始化rosdep
这里需要安装rosdepc,这是国内大佬做的rosdep镜像,可以绕开连接不上服务器的困难过程。
sudo apt install python3-pip
在安装了pip之后,需要对其进行换源,使用国内源能够更快下载文件
mkdir ~/.pip
cd ~/.pip
touch pip.conf
sudo gedit ~/.pip/pip.conf
在弹出的文件中写入
[global]
index-url = https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple/
[install]
trusted-host = pypi.tuna.tsinghua.edu.cn
接下来安装rosdepc
sudo pip install rosdepc
sudo rosdepc init
rosdepc update
3.尝试运行小海龟
在终端输入:
roscore #启动roscore
rosrun turtlesim turtlesim_node
顺利运行成功,那么说明ros已经完完全全安装成功啦!
下一篇: ROS 安装教程_ps 安装视频教程
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[姿势估计] 实践记录:使用 Dlib 和 mediapipe 进行人脸姿势估计 - 本文重点介绍方法 2):方法 1:基于深度学习的方法:。 基于深度学习的方法:基于深度学习的方法利用深度学习模型,如卷积神经网络(CNN)或递归神经网络(RNN),直接从人脸图像中学习姿势估计。这些方法能够学习更复杂的特征表征,并在大规模数据集上取得优异的性能。方法二:基于二维校准信息估计三维姿态信息(计算机视觉 PnP 问题)。 特征点定位:人脸姿态估计的第一步是通过特征点定位来检测和定位人脸的关键点,如眼睛、鼻子和嘴巴。这些关键点提供了人脸的局部结构信息,可用于后续的姿势估计。 旋转表示:常见的旋转表示方法包括欧拉角和旋转矩阵。欧拉角通过三个旋转角度(通常是俯仰、偏航和滚动)描述头部的旋转姿态。旋转矩阵是一个 3x3 矩阵,表示头部从一个坐标系到另一个坐标系的变换。 三维模型重建:根据特征点的定位结果,三维人脸模型可用于姿势估计。通过将人脸的二维图像映射到三维模型上,可以估算出人脸的旋转和平移信息。这就需要建立人脸的三维模型,然后通过优化方法将模型与特征点对齐,从而获得姿势估计结果。 特征点定位 特征点定位是用于检测人脸关键部位的五官基础部分,还有其他更多的特征点表示方法,大家可以参考我上一篇文章中介绍的特征点检测方案实践:人脸校正二次定位操作来解决人脸校正的问题,客户在检测关键点的代码上略有修改,坐标转换部分客户见上图 def get_face_info(image). img_copy = image.copy image.flags.writeable = False image = cv2.cvtColor(image, cv2.COLOR_BGR2RGB) results = face_detection.process(image) # 在图像上绘制人脸检测注释。 image.flags.writeable = True image = cv2.cvtColor(image, cv2.COLOR_RGB2BGR) box_info, facial = None, None if results.detections: for detection in results. for detection in results.detections: mp_drawing.Drawing.detection = 无 mp_drawing.draw_detection(image, detection) 面部 = detection.location_data.relative_keypoints 返回面部 在上述代码中,返回的数据是五官(6 个关键点的坐标),这是用 mediapipe 库实现的,下面我们可以尝试用另一个库:dlib 来实现。 使用 dlib 使用 Dlib 库在 Python 中实现人脸关键点检测的步骤如下: 确保已安装 Dlib 库,可使用以下命令: pip install dlib 导入必要的库: 加载 Dlib 的人脸检测器和关键点检测器模型: 读取图像并将其灰度化: 使用人脸检测器检测图像中的人脸: 对检测到的人脸进行遍历,并使用关键点检测器检测人脸关键点: 显示绘制了关键点的图像: 以下代码将参数 landmarks_part 添加到要返回的关键点坐标中。
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