Matlab 动态 PID 仿真和 PID 知识梳理-2.积分控制 (I)

定义：输出变化量 $y$ 与输入偏差 $e$ 的积分成正比

定义式：$u=\frac{1}{T_I}{\int }_0^{t}edt$ ，$T_I$ 积分时间，当 $e$ 是幅值为 $E$ 的阶跃时$u=\frac{1}{T_I}{\int }_0^{t}edt=\frac{E}{T_I}t$

特点：

• 当有偏差存在时，积分输出将随时间增长（或减小）；当偏差消失时，输出能保持在某一值上。
• 积分作用具有保持功能， 故积分控制可以消除余差。
• 积分输出信号随着时间逐渐增强，控制动作缓慢，故积分作用一般不单独使用。
• 积分调节消除偏差速度比较缓慢，系统过渡时间长，稳定性变差。
• 增大积分速度会加强积分效果，但使系统稳定性降低。