ICM20602 硬件滤波器设置

ICM20602是一款集成式的MEMS惯性测量单元（IMU），可以实现6轴运动测量（包括3轴陀螺仪和3轴加速度计）。在ICM20602中，硬件滤波器可以用于降低噪声和抑制高频振动。

ICM20602中的硬件滤波器分为两种：数字低通滤波器（DLPF）和数字高通滤波器（DHPF）。

DLPF可以用于去除高频噪声。DLPF有多个截止频率可供选择，可以通过配置ICM20602的寄存器来设置。DLPF的设置与采样率（Sample Rate）有关，需要根据具体的应用场景和采样率来选择合适的截止频率。例如，如果采样率为1kHz，可以将DLPF设置为98Hz、42Hz、20Hz、10Hz、5Hz、2Hz或0.98Hz，选择截止频率较低的选项可以获得更好的低频响应。

DHPF可以用于去除低频噪声和重力加速度。DHPF也有多个截止频率可供选择，可以通过配置ICM20602的寄存器来设置。与DLPF类似，DHPF的设置也需要根据具体的应用场景来选择合适的截止频率。例如，在运动跟踪应用中，可以将DHPF设置为5Hz或2Hz，以去除低频噪声和重力加速度。

总的来说，ICM20602的硬件滤波器设置需要根据具体的应用场景、采样率和目标精度来选择合适的截止频率。同时，还需要注意硬件滤波器会对信号的延迟和相位响应产生影响，需要根据实际需求进行调整。