Jetson AGX Xavier 刷子指南

一、刷机准备

在刷机之前，需要准备一台装有Ubuntu系统的宿主电脑。将 Xavier 连接电源，先不开机，通过自带的一根Type-C转USB转数据线，将Xavier与宿主电脑连接起来即可。

宿主电脑需要联网，且网络稳定，这对于刷机也很重要。Jetson Xavier 设备可提前连上显示器，方便刷机过程中查看状态。

在刷机之前，需要选择合适的系统镜像版本。比如我的工程，需要安装opencv4和Cuda10.2，所以我选择安装JetPack4.5版本，这样我在刷机之后就不需要再更换软件版本了。

二、JetPack4.5刷机过程

1、下载JetPack SDK

去英伟达官网下载，下载之后会得到一个类似sdkmanager_xxx_amd64.deb的文件。
JetPack SDK 官方下载地址：https://developer.nvidia.com/embedded/jetpack

2、安装JetPack SDK

sudo apt install ./sdkmanager_xxx_amd64.deb

安装过程中，所有需要选择的都选择Yes或者按Enter键。

3、打开 sdkmanager

在桌面打开一个新的终端，输入：

sdkmanager

点Enter键，这时会进入JetPack SDK，系统会提示你登陆nvidia账号。没有nvidia账号，需要自己注册一个。

等待进度条拉满即可。如果长时间进度条不变，检查网络是否稳定。

4、JetPack下载与安装

如下图所示，选择你要刷机的设备Xavier，和合适的系统版本JetPack4.5，然后点击continue。

之后，我们就可以查看即将安装的各个软件包的版本信息：

比如，我即将安装的JetPack4.5的主要软件包版本如下：

• Cuda=10.2
• Cudnn=8.0
• TensorRT=7.1
• OpenCV=4.4.1

一般使用默认地址即可，选择 I accept，然后点击Continue，于是开始了JetPack的下载与安装：

5、正式刷机

等待快完成下载时，宿主电脑会弹出如下页面：

这时需要我们选择手动模式（Manual Setup），并手动使 Jetson Xavier 进入 Recovery 模式，步骤如下：

• 使用Type-C转USB数据线将 Xavier 与宿主电脑连接
• 将 Xavier 插上电源，并处于关机状态
• 点击Flash，准备刷机
• 按下并保持 Xavier 上的【Recovery】键（中间的键）
• 按下并保持【Power】键（最左边的键），持续1s，然后同时松开这两个键，进入刷机模式。

6、在 Xavier 设备上安装 SDK 组件

当刷机到一半时，Xavier会自动开机，宿主电脑系统会跳出如下页面：

这时候需要按照步骤，依次完成：

• 在Xavier上完成系统的初始化设置，并重新进入、登入系统（记住设置的用户名和密码）
• 输入Xavier系统上的用户名和密码，并点击Install，继续开始刷机

在此过程中，系统可能会提示安装包安装时间过长等信息。选择继续安装即可，直到安装完成！

三、安装Cudnn

将cudnn.h和库文件移动到相应的文件下：

sudo cp /usr/include/cudnn.h /usr/local/cuda/include/
sudo cp /usr/local/cuda10.2/lib64/lib* /usr/local/cuda/lib64/

四、开启高性能模式

查看当前的工作模式：

sudo nvpmodel --query

开启高性能模式：

sudo nvpmodel -m 0

五、打开风扇

设置风扇转速为150：

sudo sh -c "echo 150 > /sys/devices/pwm-fan/target_pwm"

六、上电自启

使用一个跳线帽把5号pin脚和6号pin脚连接即可

位置如下图标识所示：

七、设置开机自启动

如果你需要打开 Jetson Xavier 的时候，自动执行相关程序，可设置自启动程序：

1. 先新建一个自启动文件start.sh，文件中写好脚本，放在home目录下，开机时直接执行该脚本。
2. 然后在刷好的ubuntu系统中搜索“startup application”，选择添加脚本路径，比如gnome-terminal -x /home/start.sh，点击保存。
3. 进入系统设置，设置开机免密，使其能直接进入系统，不需要输入密码。

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