ROS 的故事（张昕宇版本，有适当删减） - 15 I Turtle

青色冰屋

 

这是ROS的第8个版本，I版本， 2014年7月发布。

I版本的吉祥物是Indigo Igloo（意为，青色冰屋）。一开始，ROS命名委员会很多人建议用I, Turtle。主要源于大家都知道一本书叫《I，Robot》。还有人提议iTurtle，遭到很多人反对，多半源于对苹果公司全封闭系统的不满。

凯特·考尼（Nate Koenig）负责最后的审核，他也认为以I打头的东西太多了。最后大家选了一个不是乌龟的名词Igloo（冰屋），虽然不是乌龟，但外形像极似乌龟，大家都很喜欢。我们看到是一个背着冰屋，正在滑雪的“青色冰屋龟”

 

 

2013年到2014年初，是车库机器人研发的最后一个阶段。外界传闻很多，车库内部很多人心绪不定，对于PR2的未来背地里也是议论纷纷。车库的房东斯科特·哈森，决定停止继续投入资金， PR2的研究也停下来。车库的各路人马，正式从“机器人研究的阵地”退下来，吹响“机器人商业化”的号角。经过8年努力，“柳树车库系”终于全力冲进了机器人市场。

正是这个时候，张教授回国创建“机器人运动与视觉实验室”。

也正是这个时候，由“柳树车库系”推动的全球机器人创业风吹到了国内，在各类资本的助力下，大江南北瞬间涌现了大大小小不同类型的机器人公司。尤其是在“双创”（大众创业、万众创新）的大背景下，这股风吹得相当猛烈。

这时的ROS的开发已经转交给一个独立的非盈利组织：“开源机器人基金会”（Open Source Robotics Foundation, OSRF）。布莱恩·格基，罗伯特·弗里德曼，凯特·考尼和摩根·奎格利作为4位共同创始人，一起创建了这个“开源机器人基金会”。其中布莱恩·格基为首席执行官（CEO），负责该基金会的全面工作，罗伯特·弗里德曼为首席财务官（CFO），凯特·考尼为首席技术官（CTO），摩根·奎格利为首席架构师。

 

 

 

图：“开源机器人基金会”接手ROS的开发，这是基金会的标识。

 

车库继续负责全球的PR2机器人的售后维护，技术支持。后来，车库持续把非商业化的业务剥离出去，把PR2的维护工作交给ClearPath机器人公司。

 

 

图：PR2的维护工作交给ClearPath机器人公司

 

I版本的其他改动还有

• 主要适用于Ubuntu的S/T版本（13.10/14.04 LTS）。
• 支持C++03，Boost 1.53，Lisp SBCL 1.0.x，Python 2.7，CMake 2.8.11
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