[SLAM] 开放源代码 | 清华大学 - DS-SLAM：具有 SOTA 性能的动态环境语义视觉 SLAM！

论文地址： http://arxiv.org/pdf/1809.08379v2.pdf

代码： https://github.com/ivipsourcecode/ds-slam

来源： 清华大学

论文名称：DS-SLAM: A Semantic Visual SLAM towards Dynamic Environments

原文作者：Chao Yu

内容提要

SLAM被认为是智能移动机器人的一种基本功能。在过去的几十年里，开发了许多SLAM系统，并在某些情况下取得了良好的表现。但是，仍然有一些问题没有得到很好的解决，例如如何处理动态环境中的移动物体，如何使机器人真正理解周围的环境，从而完成高级任务。本文提出了一种面向动态环境的鲁棒的语义视觉SLAM系统。在DS-SLAM中，五个线程并行运行：跟踪、语义分割、局部建图、回环检测和稠密语义地图构建。DS-SLAM将语义分割网络与运动一致性检查方法相结合，减少了动态目标的影响，在动态环境下极大地提高了定位精度。同时，生成了密集的语义八叉树映射，可用于高级任务。我们在TUM RGB-D数据集和真实环境中进行了实验。实验结果表明，与ORB-SLAM2相比，DS-SLAM的绝对轨迹精度可提高一个数量级。在高度动态环境中，DS-SLAM是性能SOTA的算法之一。

主要框架及实验结果

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