如何计算无刷电机的极数和 Kv 值?
介绍
如果您正在制造无人机、遥控车或任何使用无刷直流(BLDC)电机的机器,您可能会遇到电机极数和电机Kv值的概念。这两个参数对于表征您的电机和估计其性能都很有帮助。
在本文中,我们将介绍这些指标的含义、如何计算和衡量它们,以及它们之间的关系。
目录:
- 如何确定无刷电机的极数?
- 什么是电机极?
- 电机极与极对?
- 电机极数和电机电速的关系?
- 如何计算电机极数(方程式)?
- 如何测量电机极数?
- 如何计算无刷电机Kv?
- 什么是电机Kv?
- Kv等级是什么意思?
- 如何测量计算 Kv(方程式)?
- 如何测量电机Kv?
- 电机极数与Kv的关系?
如何确定无刷电机的极数?
(1)什么是电机极?
在无刷电机内,转子周围有许多磁铁(图 1)。这些磁铁也被称为电机的“磁极”。当电流传递到定子中的线圈时,转子开始转动,因为它的磁铁排斥类似的电磁铁。
在下图中,蓝色转子包含内转子电机(左)和外转子电机(右)中的永磁体。绿色定子固定电磁线圈。
内转子和外转子电机图:
(2)电机极与极对
转子内衬的磁铁各有自己的北极和南极,其中只有一个端面向定子并与定子相互作用。有相同数量的南北磁体面向转子,每组N和S磁体称为“极对”。
对于电机中的每个极对有两个极,因此如果电机有8个极/磁铁,则有4个极对。出于同样的原因,您几乎总是有一个偶数极数(2、4、6、8等),因为每个磁铁都需要一个相反的磁极。即:
- 2极电机→ 1个北极磁体和1个南极磁体→ 1个极对
- 8极电机→ 4个北极磁体和4个南极磁体→ 4个极对
(3)电机极数与电机电速的关系
电机的速度与转子的极数成反比。该关系由以下公式解释:
电机极数方程速度=2频率60/极数
或者,它可以写成:
极对数公式速度=60*频率/极对数
(4)如何计算电机极数?
由于磁极数等于转子中永磁体的数量,因此确定磁极数的最简单方法是手动计数磁体。如果你能看到你的电机或者你能拆下外壳,这是可能的。如果您无法卸下外壳,这可能是一项具有挑战性的任务,因为磁铁可能非常小且数量众多。
计算电机极数:
现实中人们已经发现了其他更为简单的办法,例如在转子周围挥动磁铁以查看吸引和排斥发生的位置。这种方法对于磁铁位于定子外表面附近的外转子电机最为可行。如果您尝试这种技术,请小心,因为转子内的磁铁可能会受到更强磁铁的影响而消磁。
另一个需要更多努力和设备的选择涉及通过实验找到电机速度和电源频率,然后重新排列下面的等式以求解电机极数:
电机极数公式极数=120*频率/速度
要测量您的电机速度,您将需要一台设备来反向驱动您的电机(例如钻头),以及一个用于测量旋转次数的转速测量设备,例如转速表。您还需要一个设备来测量产生的反电动势的频率,例如示波器。同时测量速度和频率,然后将值输入到上面的等式中以确定电机的极数。
(5)如何测量电机极数?
也许测量电机极数的最简单方法是让测试台为您确定它。
我们的几个测试台都带有用于计算电机极数的自动、预先编写的脚本,包括1520系列和1580系列。
只需在脚本中输入电机的Kv额定值,然后将电机安装在测试台上(没有螺旋桨,因为电机将全速运行)运行自动测试。
测试完成后,该软件将为您提供电机的极数,这只需几分钟。
计数电机极数 bldc:
如何计算无刷电机Kv值?
(1)无刷电机的电机Kv值是多少?
电机Kv值提供了一种描述无刷电机在空载条件下的峰值电压和转速之间关系的方法。Kv值的单位是RPM/V,可以通过将空载电机的转速除以施加的电压来估算。
事实上,我们应该考虑的电压实际上是反电动势(EMF),而不是施加的电压。
在无刷电机中,反电动势(EMF)是与电源提供的电流方向相反的电压,由线圈通过电机中的磁场移动而感应。这可以用法拉第定律来解释,它表明在磁场中移动的线圈会在线圈内产生电流,称为电压或电动势。
当电机转动时,产生的反电动势与转子的速度成正比:随着RPM的增加,反电动势也会增加。在空载全油门时(忽略电机自身惯性),我们可以用这个公式来描述关系:
Kv方程速度=Kv*反电动势
(2)Kv等级是什么意思?
Kv额定值提供了对电机每施加一伏电压将经历多少转的估计。该评级有助于比较物理尺寸相同但由于其内部工作原理而具有不同性能特征的电机。
一般来说,随着线圈中绕组数量的增加,电机的Kv值会降低。从机械上讲,低Kv值电机具有更多的细线绕组,细线在较低电流下承载更多伏特。高Kv值电机的绕组更少,但电线更粗,可以用更少的电压承载更高的电流。下一节中的方程式提供了这个概念的数学演示。
应用于无人机时,低Kv值电机倾向于以较低的RPM运行并产生更大的扭矩,非常适合大型螺旋桨和大型无人机。高Kv值电机以更高的RPM运行,是低扭矩、小型和快速旋转螺旋桨的理想选择。因此,较轻、快速移动的无人机(例如四轮赛车)最好使用高Kv值电机,而较重、移动较慢的无人机最好使用低Kv值电机。
小型无人机电机与大型无人机电机的磁极:
另一个实际应用是内转子和外转子电机。内流道的Kv值通常高于相同尺寸的外流道。外转子中转子的较大直径允许使用更多的永磁体。更多的磁铁(磁极)→更低的速度→更低的Kv。内流道的小直径也意味着它具有更小的圆周来覆盖一圈,因此对于相同的电压有更多的旋转。
值得注意的是,Kv并不是评估电机性能的明确方法,因为电机品牌也会影响其效率。对于相同的Kv值,一个品牌的电机可能比另一个品牌的电机性能更好或更差,这只能通过测试来发现。
(3)如何计算电机Kv值?
如果我们回到之前的公式:电机转速方程
我们可以也可以重新表达为:电机Kv方程
Kv=速度/反电动势
要近似Kv, 您可以将“反电动势”与方程中的输入电压交换,这将为您提供电机Kv的一个很好的估计。
为了获得更准确的估计,您可以测量电路中两条引线之间的电压以获得均方根(RMS)电压,然后将其乘以1/sqrt( 2)或0.7071以获得峰值电压,您可以将其插入这个等式:
电机Kv公式Kv=转速/峰值电压*0.95
0.95是一个考虑与理论模型的偏差的值,以提供更接近实验观察到的值。Kv计算中普遍接受该因子。
(4)如何测量BLDC Kv?
通过实验测量Kv可能是准确了解电机真实Kv的最佳方法。我们经常观察到我们测试过的电机的规定和测量Kv之间的差异,您也可能会观察到这些差异。
我们在我们的RCbenchmark软件中提供了一个预先编写的脚本,允许您通过空载测试运行电机来实验性地测量Kv。
您所要做的就是将您的电机连接到RCbenchmark测试台,在“设置”选项卡中输入电机极数,然后运行测试(不使用螺旋桨)。测试完成后,软件将自动计算您电机的Kv。
即使您的电机标有Kv等级,测试它以查看实验值Kv是否与广告中的相符也会很有意思。
电机极数和Kv值之间的关系
如前所述,电机Kv和极数都与电机的转速/RPM有关。我们知道,随着转速的增加,Kv值也会增加。或者,更多的极数对应于以较低转速运行的电机。
因此,电机极数与Kv值之间的关系是反比的。当我们实际考虑它时,这是有道理的。
- 具有更多极数的大型电机将需要高扭矩并以低运行速度运行。因此,所使用的电机将具有大量极数和低Kv值。
- 具有较少磁极的较小电机将以高转速运行并产生相对较低的扭矩。因此,电机将具有低极数和高Kv值。
结论
本文介绍的概念,无刷电机极数和电机Kv值,是理解BLDC电机特性和性能的两个关键概念。了解如何解释这些数字可以帮助您为无人机或电动飞机选择最佳电机,并提高您的性能和效率。效率与飞行时间、有效载荷和航程直接相关,因此这些信息非常有价值。
如果您希望能够自动测量电机的极数和电机的Kv, 我们建议您查看1520系列拉力支架和1580系列测试支架。如文章中所述,他们的软件带有预先编写的脚本,用于自动计算这两个值。节省您宝贵的时间,同时提供更多机会来表征您的电机。
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(1)解决post请求乱码问题: 在web.xml中配置一个CharacterEncodingFilter过滤器,设置成utf-8; <filter> <filter-name>CharacterEncodingFilter</filter-name> <filter-class>org.springframework.web.filter.CharacterEncodingFilter</filter-class> <init-param> <param-name>encoding</param-name> <param-value>utf-8</param-value> </init-param> </filter> <filter-mapping> <filter-name>CharacterEncodingFilter</filter-name> <url-pattern>/*</url-pattern> </filter-mapping> (2)get请求中文参数出现乱码解决方法有两个: ①修改tomcat配置文件添加编码与工程编码一致,如下: <ConnectorURIEncoding="utf-8" connectionTimeout="20000" port="8080" protocol="HTTP/1.1" redirectPort="8443"/> ②另外一种方法对参数进行重新编码: String userName = new String(request.getParamter("userName").getBytes("ISO8859-1"),"utf-8") ISO8859-1是tomcat默认编码,需要将tomcat编码后的内容按utf-8编码。 Spring MVC的异常处理 ? 统一异常处理: Spring MVC处理异常有3种方式: (1)使用Spring MVC提供的简单异常处理器SimpleMappingExceptionResolver; (2)实现Spring的异常处理接口HandlerExceptionResolver 自定义自己的异常处理器; (3)使用@ExceptionHandler注解实现异常处理; 统一异常处理的博客:https://blog.csdn.net/ctwy291314/article/details/81983103 SpringMVC的控制器是不是单例模式,如果是,有什么问题,怎么解决? 是单例模式,所以在多线程访问的时候有线程安全问题,不要用同步,会影响性能的,解决方案是在控制器里面不能写成员变量。(此题目类似于上面Spring 中 第5题 有两种解决方案) SpringMVC常用的注解有哪些? @RequestMapping:用于处理请求 url 映射的注解,可用于类或方法上。用于类上,则表示类中的所有响应请求的方法都是以该地址作为父路径。 @RequestBody:注解实现接收http请求的json数据,将json转换为java对象。 @ResponseBody:注解实现将conreoller方法返回对象转化为json对象响应给客户。 SpingMvc中的控制器的注解一般用那个,有没有别的注解可以替代? 一般用@Controller注解,也可以使用@RestController,@RestController注解相当于@ResponseBody + @Controller,表示是表现层,除此之外,一般不用别的注解代替。 如果在拦截请求中,我想拦截get方式提交的方法,怎么配置? 可以在@RequestMapping注解里面加上method=RequestMethod.GET。 怎样在方法里面得到Request,或者Session? 直接在方法的形参中声明request,SpringMVC就自动把request对象传入。 如果想在拦截的方法里面得到从前台传入的参数,怎么得到? 直接在形参里面声明这个参数就可以,但必须名字和传过来的参数一样。 如果前台有很多个参数传入,并且这些参数都是一个对象的,那么怎么样快速得到这个对象? 直接在方法中声明这个对象,SpringMVC就自动会把属性赋值到这个对象里面。 SpringMVC中函数的返回值是什么? 返回值可以有很多类型,有String, ModelAndView。ModelAndView类把视图和数据都合并的一起的。 SpringMVC用什么对象从后台向前台传递数据的? 通过ModelMap对象,可以在这个对象里面调用put方法,把对象加到里面,前台就可以拿到数据。 怎么样把ModelMap里面的数据放入Session里面? 可以在类上面加上@SessionAttributes注解,里面包含的字符串就是要放入session里面的key。 SpringMvc里面拦截器是怎么写的: 有两种写法,一种是实现HandlerInterceptor接口,另外一种是继承适配器类,接着在接口方法当中,实现处理逻辑;然后在SpringMvc的配置文件中配置拦截器即可: <!-- 配置SpringMvc的拦截器 --> <mvc:interceptors> <!-- 配置一个拦截器的Bean就可以了 默认是对所有请求都拦截 --> <bean id="myInterceptor" class="com.zwp.action.MyHandlerInterceptor"></bean> <!-- 只针对部分请求拦截 --> <mvc:interceptor> <mvc:mapping path="/modelMap.do" /> <bean class="com.zwp.action.MyHandlerInterceptorAdapter" /> </mvc:interceptor> </mvc:interceptors> 注解原理: 注解本质是一个继承了Annotation的特殊接口,其具体实现类是Java运行时生成的动态代理类。我们通过反射获取注解时,返回的是Java运行时生成的动态代理对象。通过代理对象调用自定义注解的方法,会最终调用AnnotationInvocationHandler的invoke方法。该方法会从memberValues这个Map中索引出对应的值。而memberValues的来源是Java常量池 三、Mybatis篇 什么是MyBatis? MyBatis是一个可以自定义SQL、存储过程和高级映射的持久层框架。 讲下MyBatis的缓存 MyBatis的缓存分为一级缓存和二级缓存,一级缓存放在session里面,默认就有, 二级缓存放在它的命名空间里,默认是不打开的,使用二级缓存属性类需要实现Serializable序列化接口, 可在它的映射文件中配置<cache/> Mybatis是如何进行分页的?分页插件的原理是什么? 1)Mybatis使用RowBounds对象进行分页,也可以直接编写sql实现分页,也可以使用Mybatis的分页插件。 2)分页插件的原理:实现Mybatis提供的接口,实现自定义插件,在插件的拦截方法内拦截待执行的sql,然后重写sql。 举例:select * from student,拦截sql后重写为:select t.* from (select * from student)t limit 0,10 简述Mybatis的插件运行原理,以及如何编写一个插件? 1)Mybatis仅可以编写针对ParameterHandler、ResultSetHandler、StatementHandler、 Executor这4种接口的插件,Mybatis通过动态代理, 为需要拦截的接口生成代理对象以实现接口方法拦截功能, 每当执行这4种接口对象的方法时,就会进入拦截方法, 具体就是InvocationHandler的invoke方法,当然, 只会拦截那些你指定需要拦截的方法。 2)实现Mybatis的Interceptor接口并复写intercept方法, 然后在给插件编写注解,指定要拦截哪一个接口的哪些方法即可, 记住,别忘了在配置文件中配置你编写的插件。 Mybatis动态sql是做什么的?都有哪些动态sql?能简述一下动态sql的执行原理不? 1)Mybatis动态sql可以让我们在Xml映射文件内, 以标签的形式编写动态sql,完成逻辑判断和动态拼接sql的功能。 2)Mybatis提供了9种动态sql标签:trim|where|set|foreach|if|choose|when|otherwise|bind。 3)其执行原理为,使用OGNL从sql参数对象中计算表达式的值, 根据表达式的值动态拼接sql,以此来完成动态sql的功能。 #{}和${}的区别是什么? 1)#{}是预编译处理,${}是字符串替换。 2)Mybatis在处理#{}时,会将sql中的#{}替换为?号,调用PreparedStatement的set方法来赋值(有效的防止SQL注入); 3)Mybatis在处理${}时,就是把${}替换成变量的值。 为什么说Mybatis是半自动ORM映射工具?它与全自动的区别在哪里? Hibernate属于全自动ORM映射工具, 使用Hibernate查询关联对象或者关联集合对象时, 可以根据对象关系模型直接获取,所以它是全自动的。 而Mybatis在查询关联对象或关联集合对象时, 需要手动编写sql来完成,所以,称之为半自动ORM映射工具。 Mybatis是否支持延迟加载?如果支持,它的实现原理是什么? 1)Mybatis仅支持association关联对象和collection关联集合对象的延迟加载, association指的就是一对一,collection指的就是一对多查询。 在Mybatis配置文件中, 可以配置是否启用延迟加载lazyLoadingEnabled=true|false。 2)它的原理是,使用CGLIB创建目标对象的代理对象, 当调用目标方法时,进入拦截器方法, 比如调用a.getB.getName, 拦截器invoke方法发现a.getB是null值, 那么就会单独发送事先保存好的查询关联B对象的sql, 把B查询上来,然后调用a.setB(b), 于是a的对象b属性就有值了, 接着完成a.getB.getName方法的调用。 这就是延迟加载的基本原理。 MyBatis与Hibernate有哪些不同? 1)Mybatis和hibernate不同,它不完全是一个ORM框架, 因为MyBatis需要程序员自己编写Sql语句, 不过mybatis可以通过XML或注解方式灵活配置要运行的sql语句, 并将java对象和sql语句映射生成最终执行的sql, 最后将sql执行的结果再映射生成java对象。 2)Mybatis学习门槛低,简单易学,程序员直接编写原生态sql, 可严格控制sql执行性能,灵活度高,非常适合对关系数据模型要求不高的软件开发, 例如互联网软件、企业运营类软件等,因为这类软件需求变化频繁, 一但需求变化要求成果输出迅速。但是灵活的前提是mybatis无法做到数据库无关性, 如果需要实现支持多种数据库的软件则需要自定义多套sql映射文件,工作量大。 3)Hibernate对象/关系映射能力强,数据库无关性好, 对于关系模型要求高的软件(例如需求固定的定制化软件) 如果用hibernate开发可以节省很多代码,提高效率。 但是Hibernate的缺点是学习门槛高,要精通门槛更高, 而且怎么设计O/R映射,在性能和对象模型之间如何权衡, 以及怎样用好Hibernate需要具有很强的经验和能力才行。 总之,按照用户的需求在有限的资源环境下只要能做出维护性、 扩展性良好的软件架构都是好架构,所以框架只有适合才是最好。 MyBatis的好处是什么? 1)MyBatis把sql语句从Java源程序中独立出来,放在单独的XML文件中编写, 给程序的维护带来了很大便利。 2)MyBatis封装了底层JDBC API的调用细节,并能自动将结果集转换成Java Bean对象, 大大简化了Java数据库编程的重复工作。 3)因为MyBatis需要程序员自己去编写sql语句, 程序员可以结合数据库自身的特点灵活控制sql语句, 因此能够实现比Hibernate等全自动orm框架更高的查询效率,能够完成复杂查询。 简述Mybatis的Xml映射文件和Mybatis内部数据结构之间的映射关系? Mybatis将所有Xml配置信息都封装到All-In-One重量级对象Configuration内部。 在Xml映射文件中,<parameterMap>标签会被解析为ParameterMap对象, 其每个子元素会被解析为ParameterMapping对象。 <resultMap>标签会被解析为ResultMap对象, 其每个子元素会被解析为ResultMapping对象。 每一个<select>、<insert>、<update>、<delete> 标签均会被解析为MappedStatement对象, 标签内的sql会被解析为BoundSql对象。 什么是MyBatis的接口绑定,有什么好处? 接口映射就是在MyBatis中任意定义接口,然后把接口里面的方法和SQL语句绑定, 我们直接调用接口方法就可以,这样比起原来了SqlSession提供的方法我们可以有更加灵活的选择和设置. 接口绑定有几种实现方式,分别是怎么实现的? 接口绑定有两种实现方式,一种是通过注解绑定,就是在接口的方法上面加 上@Select@Update等注解里面包含Sql语句来绑定, 另外一种就是通过xml里面写SQL来绑定,在这种情况下, 要指定xml映射文件里面的namespace必须为接口的全路径名. 什么情况下用注解绑定,什么情况下用xml绑定? 当Sql语句比较简单时候,用注解绑定;当SQL语句比较复杂时候,用xml绑定,一般用xml绑定的比较多 MyBatis实现一对一有几种方式?具体怎么操作的? 有联合查询和嵌套查询,联合查询是几个表联合查询,只查询一次, 通过在resultMap里面配置association节点配置一对一的类就可以完成; 嵌套查询是先查一个表,根据这个表里面的结果的外键id, 去再另外一个表里面查询数据,也是通过association配置, 但另外一个表的查询通过select属性配置。 Mybatis能执行一对一、一对多的关联查询吗?都有哪些实现方式,以及它们之间的区别? 能,Mybatis不仅可以执行一对一、一对多的关联查询, 还可以执行多对一,多对多的关联查询,多对一查询, 其实就是一对一查询,只需要把selectOne修改为selectList即可; 多对多查询,其实就是一对多查询,只需要把selectOne修改为selectList即可。 关联对象查询,有两种实现方式,一种是单独发送一个sql去查询关联对象, 赋给主对象,然后返回主对象。另一种是使用嵌套查询,嵌套查询的含义为使用join查询, 一部分列是A对象的属性值,另外一部分列是关联对象B的属性值, 好处是只发一个sql查询,就可以把主对象和其关联对象查出来。 MyBatis里面的动态Sql是怎么设定的?用什么语法? MyBatis里面的动态Sql一般是通过if节点来实现,通过OGNL语法来实现, 但是如果要写的完整,必须配合where,trim节点,where节点是判断包含节点有 内容就插入where,否则不插入,trim节点是用来判断如果动态语句是以and 或or 开始,那么会自动把这个and或者or取掉。 Mybatis是如何将sql执行结果封装为目标对象并返回的?都有哪些映射形式? 第一种是使用<resultMap>标签,逐一定义列名和对象属性名之间的映射关系。 第二种是使用sql列的别名功能,将列别名书写为对象属性名, 比如T_NAME AS NAME,对象属性名一般是name,小写, 但是列名不区分大小写,Mybatis会忽略列名大小写,
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RCWL-0516/RCWL-9196模块简介 & 微波感应模块简介-前言 RCWL-0516是一款由无锡日晨物联科技有限公司开发的微波感应模块(资料下载),见图0.0、图0.1,用于检测物体(人体)移动,具有以下特征: 1.穿透感应:可穿透适当厚度的玻璃、木板以及墙壁。 2.抗干扰:不受温度、灰尘等环境因素影响。 3.感应距离:5~8m(可调,见后文) 4.可重复触发、触发时间可调(见后文) 5.工作电压:3.3~18V 6.稳压输出:提供3.3V电压输出(最大100mA) 7.夜晚自动工作:外接光敏电阻和一个电阻实现 当模块检测到物体在感应范围内移动时,OUT引脚输出一段时间的高电平(该时间可通过电容“C-TM”调节,见后文);若在输出高电平期间再次检测到物体移动,高电平持续时间将延长一段时间(又称为重复触发),该时间不可叠加。 模块使用的注意事项如下,示意图见图0.2: 1. 感应面正前方不能有金属遮挡。 2. 感应面前后方预留2cm以上空间。若对灵敏度要求很高,应预留4cm以上距离,且模块后方遮挡空间应尽可能小。 3. 模块与安装载体平面尽可能平行。 4. 有元器件面为正感应面,反面为负感应面,负感应面效果略差。 5. 相同模块,单个个体之间间距应大于2m。 图0.0-模块实物图(正) 图0.1-模块实物图(反) 图0.2-感应区域示意图 原理 关于此模块的原理,有2种主流观点,这些观点所争论的焦点在于哪种解释是最主要的: 1. 以Roger Clark为代表的“反射”解释:模块上的振荡器会发射出微波信号,位于模块感应区域内的物体会反射模块所发出的微波信号,这些反射信号又被模块所接收,接收到的反射信号会改变流经晶体管发射极的电流I。外界环境不变的情况下,模块内部的调节电路会稳定振荡器,此时振荡器处于稳定状态,电流I也处于稳定;当外界环境发生变化(例如,有物体进入感应区域),该物体的反射信号会使振荡器暂时失去稳定,从而导致电流I发生变化。模块通过检测该电流I的变化,以检测物体移动。此过程中,发射频率的变化只是由于振荡器受反射信号影响而进入一个“暂稳态”所导致。 2.以Joe Desbonnet为代表的“多普勒效应”解释:位于模块感应区域内的物体会反射模块所发出的微波信号,这些反射信号的频率由于物体移动而发生改变(多普勒效应)。模块通过对比发射与反射频率的差异,以判断是否有物体进入感应区域。 应用 降低感应距离:模块背面丝印“R-GN”处添加1MΩ的电阻,模块的感应距离可降低到5m;如果不接,感应距离为7m。 调节触发时间:模块背面丝印“C-TM”处添加不同容值的电容,可以调节触发时间(“C-TM”电容容值的选择见后文);若不安装电容,触发时间为2~4s。 夜晚自动工作:模块正面丝印“CDS”处添加光敏电阻、模块背面丝印“R-CDS”处添加适当阻值的电阻,可控制模块在夜晚自动工作。“CDS”与“R-CDS”的选择方法见后文。 以上应用的实际电路请参考图1.0、图1.1。 图1.0-测试电路(正) 图1.1-测试电路(反) 测试 测试由5部分组成: 1.测量模块处于不同状态时的功耗,见表0.0。 2.未接入电阻“R-GN”时,测试模块最大感应距离,见表0.1。 3.接入电阻“R-GN”,测试模块最大感应距离,见表0.2。 4.以下步骤将介绍如何根据确定的光敏电阻“CDS”,选择电阻“R-CDS”的阻值,以实现模块夜间自动工作的功能。 1-白天,接入可调电阻“R-CDS”(推荐2MΩ)、光敏电阻“CDS”。 2-触发模块后(在模块面前走动),调节可调电阻,直到触发消失。再次尝试触发模块,正常情况下,模块应该无法被触发(如果可以触发,重复步骤2)。 3-将光敏电阻感光面遮住,尝试触发模块,正常情况下,模块应该可以被触发(如果无法触发,重复步骤3)。 4-此时可调电阻阻值即为电阻“R-CDS”的正确阻值。 5.电容“C-TM”分别接入不同容值的无极电容,测试模块单次触发所持续的时间,见表0.3。 测试条件 总电流(mA) 总功耗(mW) +5V供电电压,模块未触发 3.63 18.15 +5V供电电压,模块被触发 4.33 21.65 表0.0-模块功耗信息 正面最大感应距离(M) 6 反面最大感应距离(M) 2 表0.1-未接入电阻“R-GN”时,模块最大感应距离[1] 正面最大感应距离(M) 5 反面最大感应距离(M) 1 表0.2-接入电阻“R-GN”=1MΩ时,模块最大感应距离[1] 电容“C-TM”容值 悬空 103(10nF) 104(100nF) 224(220nF) 474(470nF) 105(1uF) 理论单次触发时间(s) 2~4 6 30 66 140 300 实际单次触发时间(s) 3 6 32 67 122 210 表0.3-电容“C-TM”容值 vs. 模块单次触发持续时间 结论 RCWL-0516是一款性价比高的人体感应模块,具有以下优缺点: 优点:
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NeurIPS 2022 | 最强斗地主AI!网易互娱AI Lab提出基于完美信息蒸馏的方法-完美信息蒸馏(PTIE) 在斗地主游戏中,非完美信息的引入主要是由于三位玩家均不能看到别人的手牌,对于任意一位玩家而言,仅可知道其余两位玩家当前手牌的并集,而难于精准判断每位玩家当前手牌。完美信息蒸馏的思路是针对这种非完美问题,构建一个第三方角色,该角色可以看到三位玩家的手牌,该角色在不告知每位玩家完美信息的情况下通过信息蒸馏的方式引导玩家打出当前情况下合理的出牌。 以强化学习常用的 Actor-Critic 算法为例,PTIE 在 Actor-Critic 算法的应用中可以利用 Critic 的 Value 输出作为蒸馏手段来提升 Actor 的表现。具体而言即在训练中 Critic 的输入为完美信息(包含所有玩家的手牌信息),Actor 的输入为非完美信息(仅包含自己手牌信息),此种情况下 Critic 给予的 Value 值包含了完美信息,可以更好地帮助 Actor 学习到更好的策略。 从更新公式上来看,正常的 Actor-Critic 算法 Actor 更新的方式如下: 在 PTIE 模式下,对于每个非完美信息状态 h,我们可以在 Critic 中构建对应的完美信息状态 D(h),并用 Critic 的输出来更新 Actor 的策略梯度,从而达到完美信息蒸馏的效果。 PTIE 框架的整体结构如下图所示: 无论是训练还是执行过程中智能体都不会直接使用完美信息,在训练中通过蒸馏将完美信息用于提升策略,从而帮助智能体达到一个更高的强度。 PTIE 的另一种蒸馏方式是将完美信息奖励引入到奖励值函数的训练中,PerfectDou 提出了基于阵营设计的完美信息奖励 node reward,以引导智能体学习到斗地主游戏中的合作策略,其定义如下: 如上所示,完美信息部分 代表 t 时刻地主手牌最少几步可以出完,在斗地主游戏中可以近似理解为是距游戏获胜的距离, 代表 t 时刻地主阵营和农民阵营距游戏获胜的距离之差, 为调节系数。通过此种奖励设计,在训练时既可以一定程度地引入各玩家的手牌信息(出完的步数需要知道具体手牌才能计算),同时也鼓励农民以阵营的角度做出决策,提升农民的合作性。 特征构建: PerfectDou 针对牌类游戏的特点主要构建了两部分特征:牌局状态特征和动作特征。其中牌局状态特征主要包括当前玩家手牌牌型特征、当前玩家打出的卡牌牌型特征、玩家角色、玩家手牌数目等常用特征,动作特征主要用于刻画当前状态下玩家的所有可能出牌,包括了每种出牌动作的牌型特征、动作的卡牌数目、是否为最大动作等特征。 牌型特征为 12 * 15 的矩阵,如下图所示: 该矩阵前 4 行代表对应每种卡牌的张数,5-12 行代表该种卡牌的种类和对应位置。 网络结构和动作空间设计 针对斗地主游戏出牌组合数较多的问题,PerfectDou 基于 RLCard 的工作上对动作空间进行了简化,对占比最大的两个出牌牌型:飞机带翅膀和四带二进行了动作压缩,将整体动作空间由 27472 种缩减到 621 种。 PerfectDou 策略网络结构如下图所示: 策略网络结构同样分为两部分:状态特征部分和动作特征部分。 在状态特征部分,LSTM 网络用于提取玩家的历史行为特征,当前牌局状态特征和提取后的行为特征会再通过多层的 MLP 网络输出当前的状态信息 embedding。 在动作特征部分,每个可行动作同样会经过多层 MLP 网络进行编码,编码后的动作特征会与其对应的状态信息 embedding 经过一层 MLP 网络计算两者间的相似度,并经由 softmax 函数输出对应的动作概率。 实验结果
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数的机器码表示:原码、反码、补码、变形补码、移码和浮点数编码-数学定义:例:+111的原码为0111,-101的原码为1101 (2) 纯小数的原码表示 纯小数的原码首位同样为符号位,后面的数值则表示小数的尾数,纯小数的整数位为默认为0无需表示。 例:+0.111的原码为0111,-0.101的原码为1101 可以看到,+111和+0.111的原码同为0111,这是因为约定的小数点位置不同,整数的原码的小数点约定在末尾,纯小数的原码的小数点约定在数值的最前面,这样通过约定小数点的位置来表示数的方法就称为定点数表示法,约定小数点位置实际上就是约定编码中每一位的权重。 二、反码 正数的反码与其原码相同。 负数的反码是其对应原码的符号位不变,数值位按位取反。 数学定义:例: 真值 +111 -101 +0.111 -0.101 原码 0111 1101 0111 1101 反码 0111 1010 0111 1010 三、补码 原码虽然转换很简单,但是在做减法时操作很复杂(减不够还要借位),因此计算机在做加负数操作时会先将负数的原码转换为补码再做加法。 先举个栗子,假设时钟现在是9点钟,我把时针往回拨3个小时是6点钟,或者顺时针往后拨9个小时还是6点钟,也就是说9-3的结果等同于9+9(mod 12),对于模数12,-3的补码为+9,这就引申出了一种将减法转换为加法的思想,把减去一个正数视为加上一个负数(例如9+(-3)),再将负数转换为对应的补码,最后就可以和补码做加法了,若结果超出了模数则丢弃一个模数即可。 如图所示:9减去灰色的部分(-3)就等同于加上蓝色的部分,即-3的补码即为蓝色部分的长度9(mod 12)。即补码=模数+真值(超出模数则舍弃一个模数) (1) 整数的补码表示 对于一个n位的二进制真值x,则取模数为2^(n+1),若x为正数则补码和原码相同(加上一个模数又需舍弃一个模数 故相同),若为负数则补码为模数加上x。相对于原码,补码这里的首位就不仅代表原数真值的符号了,也是补码自己的一个数值位。 取模数为2^(n+1)是因为在需要舍弃模数时只需要舍弃运算结果(二进制数)的最高位即可,这在计算机中很容易实现 数学定义:例:三位二进制数的模数2^4就是10000,故+111的补码为0111(即10000 + 111 = 0111 (舍弃模数位)),-101的补码为1011(即10000 - 101 = 1011) 补码运算示例:那么+111 - 101 = +111 + (-101) = 0111 + 1011 = 10010,运算结果只保留后四位(即舍弃模数位),故计算结果为0010。这样就通过加法实现了减法运算。 补码可表示数据范围:由数学定义可知,n位二进制补码可表示的数据范围为 -2n-1~2n-1-1。以8位的byte类型数为例,可表示的数据范围为 -27~27-1,即-128至+127,最小负数-128(补码:1000 0000),最大负数-1(补码:1111 1111),0(补码:0000 0000),最小正数1(补码:0000 0001),最大正数127(补码:0111 1111)。 由补码求真值:正数的补码即为原码即为真值,负数的真值由计算规则可知 负数真值= - (模数 - 补码),以补码1111 1111为例,其真值 = - (1 0000 0000 - 1111 1111) = - 0000 0001 = -1 (2) 纯小数的补码表示 对于一个纯小数x,则取模数为2^1,正数的补码和原码相同,负数的补码为模数2加上x。同样补码的首位不仅代表原数真值的符号,也是补码的数值位。 数学定义:例:纯小数的模数2就是10,故+0.111的补码为0111,-0.101的补码为1011(小数点约定在符号位后) 计算机中求补码的规则 可以注意到求负数的补码时还是要做减法,这在计算机中就很不方便了,但是通过其数学定义可以看到无论是整数还是纯小数,负数的补码都等于反码的末尾加1,而这又等同于原码数值位从右向左遇到第一个1后,这个1左边的数值位都按位取反,故实际计算机中求补码的规则如下:正数的补码等于原码负数的补码等于原码的数值位从右向左的第一个1左边的所有数值位按位取反(例:byte类型值-6的原码为1000 0110,则其补码为1111 1010) 四、变形补码 两个补码在运算时可能会溢出从而产生错误的结果,比如0111+0101 = 1100,两个正数相加反而得到了一个负数,那么在计算机中要如何判断运算结果是否溢出了呢,这就引申出了变形补码。从直观上看,相对于补码来说变形补码就是用两位来表示符号位,00表示正数,11表示负数。运算结果符号位为01表示正溢出,10表示负溢出。