基于 PID 控制的车辆 LKA 算法
最编程
2024-07-11 22:49:01
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注:由于精力有限,算法的推演直接在纸上进行的,图画的不太好,字也不好看,看官老爷们又看不懂或者看不明白的可以私我,大家相互讨论交流,一起进步。
1 算法设计
基于PID控制原理,这里基于侧向路径位置偏差来控制车辆,用e来表示。首先建立如下图
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