欢迎您访问 最编程 本站为您分享编程语言代码,编程技术文章!
您现在的位置是: 首页

基于 PID 控制的车辆 LKA 算法

最编程 2024-07-11 22:49:01
...

注:由于精力有限,算法的推演直接在纸上进行的,图画的不太好,字也不好看,看官老爷们又看不懂或者看不明白的可以私我,大家相互讨论交流,一起进步。

1 算法设计

基于PID控制原理,这里基于侧向路径位置偏差来控制车辆,用e来表示。首先建立如下图在这里插入图片描述
在这里插入图片描述
在这里插入图片描述