PreScan实现车辆队列控制仿真1-详细步骤

1. 场景搭建

打开prescan，拖拽下图Straight Road到编辑区，改变道路长度和宽度至期望值

拖拽下图的三种车辆至编辑区，然后修改每个车辆的location，保证他们在y方向的坐标一致（纵向控制只涉及x方向的控制），并且之间保持着一定的初始距离。

搭建的场景如下图所示，可以适当添加交通标识与建筑物，尽可能还原真实的驾驶场景

点击下图所示按钮，打开3d可视化窗口


只涉及运动学模型，需要手动对每个车辆进行如下设置，才能在simulink文件中看到车辆的加载

Build编译工程，然后激活simulink

2. 算法加载

等待matlab初始化完成，找到工程所在的文件夹，并在其中选择slx后缀的simulink文件，双击打开

进入到prescan的编译表中，可以看到如下图片，每个车图标都代表场景中的一辆车

（1）队列领航车算法配置

双击进入第一辆车的编译表

点击车辆动力学模块左下角的箭头，增加如下两个in组件，分别表示需要控制的车辆位移和速度

使用matlab function模块进行领航车速度设置， 领航车做 加速—匀速 运动，m代码如下

function y = fcn(t)
if t<=10
    y=t;
else
    y=10;
end

将速度接口连接上，并根据运动学，对速度进行积分得到位移

使用goto模块接受领航车辆信息

（2）队列跟随车算法配置

3. 仿真结果

运行仿真，自动打开3d窗口，使用示波器观察结果

算法省略了，感兴趣的可以看看我的资源，都是有参考文献的