在Linux环境下，详解大疆Onboard SDK的编译流程与深度二次开发指南

linux下大疆onboard sdk编译例程及二次开发

一准备

我的环境

• gcc 7.5.0
• CMake 3.10.2

二硬件连接

因为我是要使用模拟器，所以要连接一共要连三个地方。

1 遥控器与手机/平板（激活时要用）

2 N3飞控与电脑（仿真时使用）

3 上位机（我这里是Jetson Xavier Nx）和N3飞控的API接口

1口不接，需要使用一个USB-TTL进行转接

一定检查一下串口是否被识别

ls -l /dev/ttyU

如果串口被识别，会出现相应串口号

如果串口打开失败可能是权限不够

sudo chmod 666 /dev/ttyUSB0

三编译，运行

1 首先从github中下载onboard sdk包，https://github.com/dji-sdk/Onboard-SDK，我使用的是N3飞控，下载版本为3.8.0，注意一定看清版本是否支持设备，否则无法使用

2 下载好之后进入

cd Onboard-SDK

mkdir build
cd build
cmake ..
make

cp ../sample/linux/common/UserConfig.txt bin/

3.打开配置文件UserConfig.txt ，在相应位置填写App ID, Key, Baudrate and Port name in the designated places.

vim UserConfig.txt

vim编辑器打开后显示如下：

app_id : your_app_id_here   //App ID
app_key : your_key_here     //Key
device : /dev/ttyUSB0   //USB连接飞控后在电脑中显示的串口名称
baudrate : 230400   //在 DJI Assitant 2 中修改的波特率
（App ID和Key从大疆开发者社区新建项目获得）

4.运行Linux sample ，以飞控演示为例，Samples (e.g. flight control sample)

cd bin
./djiosdk-flightcontrol-sample UserConfig.txt

选择a或者b，enter

运行之前打开仿真DJI Assignment2（版本一定选对），打开Simulation，点击Start，一定注意安全

这时候还没有运行，要在手机/平板上进行激活，然后就会开始仿真

实际飞行时，遥控器切到智能飞行档位

四 二次开发

在sample文件夹下，有很多官方例程，结合onborad sdk的API Reference可以进行二次开发，写好后编译，运行，一定要先进行模拟

从图片可看到，代码由c++编写，底层代码在开发时我们可以不用太关心，大疆这里提供了接口文件Onboard SDK API Reference，如果只是简单使用或者觉得麻烦，也不用担心，dji的工程师已经在代码里做了详细的注释，比如我们想看moveByPositionOffset()这个函数的作用，直接右键


前面的那一段就是这个函数的作用，英语基础不错的话应该可以直接得到它要表达的意思，我们在工程中直接调用就好，但是要注意，这个函数可不是API提供的底层函数！这个函数是dji的工程师写出来的，在这个文件里面，我们只是为了方便，在开发的时候照抄了

对例子的解释这个是dji对代码的解释及对功能的解释，写的很详细，建议大家去看一看。
总的来说，dji做的确实很好，即使是工程师写的代码里也有很多注释，让代码可读性很大。

改完代码后，记着看下cmakelist是否需要修改，如果学过c++应该难度不大，强烈建议没有学过c++的先去补一下c++，不然开发的压力会很大。

最后就是编译，然后就可以仿真，编译运行包括实飞上面都讲过了，就不说了。记住一定要先过仿真！一定要先过仿真！一定要先过仿真！