文绍斌：无人机+码农=什么 - 部件与GPS组合应用

WaypointMission

很多人接触 DJI SDK 的开发者接手的第一项任务就是开发航点规划的功能。具体点来说就是用户可以在地图上点选若干个地点，生成一条路径，接着无人机便按着这条路径自动飞行。

但是身处中国的伙伴就要注意了，这里有一个坑，那就是国内其实存在着一个东西叫做火星坐标。如果使用的是国内的地图服务，比如高德，那么其实通过地图获取到的坐标并不是 DJI 的设备所需要的 WGS 坐标系的坐标，而是 GCJ02 坐标系的坐标，也就是国家测绘局的坐标。关于它诞生的来由以及这个加密解密的算法就不多说了，网上有很多资料。如果你使用的是百度地图，那就更加要注意了。因为百度地图自己又有另外一套坐标，我们暂且把它称为 BD 坐标系。

如果你希望自己的产品在国内外都能顺畅使用，那比较推荐使用 MapBox 提供的地图服务，在国内还是国外，通过地图选点获取到的坐标都是 WGS84 坐标系的坐标，通俗点说就是标准的 GPS 坐标。而且它的数据来源并不是高德，可能是四维图新，在一些高德显示的卫星图为一片模糊的地方它依然能够清晰地显示。

值得注意的是，在 DJI SDK 迭代到 4.1 时，由于政策原因，SDK 里引入了一个比较麻烦而且有点小坑的应用激活机制，并且在 Realease note 里面这提到可以保证开发者在国内可以正确的地理信息，但实际开发时，发现无人机返回的坐标数据，以及接收的坐标数据，依然是 WGS84 坐标系的坐标，也就是标准 GPS 坐标。

自动巡航

这是 Pix4D Capture 的操作界面，通过它的交互，用户可以在地图上面框选一个区域，生成一条路线来充满这个区域，接着让无人机沿着这条路线自动飞行，并且通过间隔拍照采集数据。如果再加上无人机的避障传感器，甚至还能够做到自动的障碍物巡检。