激光SLAM后端改进详解：位姿图优化第二篇

图优化是把位姿和空间点一起，进行优化。随着轨迹越走越长，特征点的增长也很快。因此位姿图优化的意义在于：再优化几次以后把特征点固定住不再优化，只当作位姿估计的约束，之后主要优化位姿；

在基于图优化激光SLAM 中，可以看作在激光里程计部分是不断累积图中的节点(位姿) 和边（位姿变换关系）；在后端优化部分通过构建图来最小化位姿之间的误差；