sudo apt-get update: GPG 错误：http://packages.ros.org/ros/ubuntu bionic InRelease，签名无效： EXPKEYSIG ：sudo apt-get update 报错：GPG 错误：无效的签名“EXPKEYSIG”在 http://packages.ros.org/ros/ubuntu bionic InRelease 中

错误：

hjs@hjs:~$ sudo apt-get update
命中:1 http://mirrors.aliyun.com/ubuntu bionic InRelease
命中:2 http://mirrors.aliyun.com/ubuntu bionic-updates InRelease                                                                                                        
命中:3 http://mirrors.aliyun.com/ubuntu bionic-backports InRelease                                                                                                      
命中:4 http://mirrors.aliyun.com/ubuntu bionic-security InRelease                                                                                                       
命中:5 http://packages.microsoft.com/repos/code stable InRelease                                                                                                        
命中:6 https://typora.io/linux ./ InRelease                                                                                                                 
获取:7 http://packages.ros.org/ros/ubuntu bionic InRelease [4,680 B]
错误:7 http://packages.ros.org/ros/ubuntu bionic InRelease
  下列签名无效： EXPKEYSIG F42ED6FBAB17C654 Open Robotics <info@osrfoundation.org>
正在读取软件包列表... 完成   
W: GPG 错误：http://packages.ros.org/ros/ubuntu bionic InRelease: 下列签名无效： EXPKEYSIG F42ED6FBAB17C654 Open Robotics <info@osrfoundation.org>
E: 仓库 “http://packages.ros.org/ros/ubuntu bionic InRelease” 没有数字签名。
N: 无法安全地用该源进行更新，所以默认禁用该源。
N: 参见 apt-secure(8) 手册以了解仓库创建和用户配置方面的细节。

解决：注意：最后的码，根据不同的电脑进行修改，即F42ED6FBAB17C654和上面对应

hjs@hjs:~$ sudo apt-key adv --keyserver keyserver.ubuntu.com --recv-keys F42ED6FBAB17C654
Executing: /tmp/apt-key-gpghome.JuH0aL9Fpf/gpg.1.sh --keyserver keyserver.ubuntu.com --recv-keys F42ED6FBAB17C654
gpg: 密钥 F42ED6FBAB17C654：“Open Robotics <info@osrfoundation.org>”1 个新的签名
gpg: 合计被处理的数量：1
gpg:         新的签名：1

再次sudo apt-get update:

hjs@hjs:~$ sudo apt-get update
命中:1 http://mirrors.aliyun.com/ubuntu bionic InRelease
命中:2 http://mirrors.aliyun.com/ubuntu bionic-updates InRelease                                                                                                  
命中:3 http://mirrors.aliyun.com/ubuntu bionic-backports InRelease                                                                                                      
命中:4 http://mirrors.aliyun.com/ubuntu bionic-security InRelease                                                                                                       
命中:5 http://packages.microsoft.com/repos/code stable InRelease                                                                                                        
获取:6 http://packages.ros.org/ros/ubuntu bionic InRelease [4,680 B]                                                                                        
命中:7 https://typora.io/linux ./ InRelease               
获取:8 http://packages.ros.org/ros/ubuntu bionic/main i386 Packages [26.3 kB]
获取:9 http://packages.ros.org/ros/ubuntu bionic/main amd64 Packages [772 kB]
已下载 803 kB，耗时 2秒 (329 kB/s)
正在读取软件包列表... 完成

参考：
sudo apt-get update出现W: GPG 错误：http://packages.ros.org/ros/ubuntu xenial InRelease: 由于没有公钥，无法验证下列签名：