stm32进入硬件错误中断hardfault的原因剖析以及如何定位（必看）
指令集方面：arm一般高端处理器，比如cortex-a系列，都是32位的arm指令。而cortex-m0,1,3,4等低端处理器，也叫做单片机，为了增加代码密度（同样存储器内可以存更多指令），用的是thumb指令集（而且仅支持这个指令集），这个指令集大多数指令是16位的，少数是32位的。这就是为什么上面的调试图中，看到指令都是两个字节，而有的是4个字节。比较老的arm7，arm9等处理器，支持thumb指令和arm指令，需要通过指令告诉处理器，显式的进行指令转换，这个因此需要编译器提供支持。
注意：stm32f1（cortex-m3内核）单片机，仅支持thumb指令，在blx rx跳转指令执行时，会坚持rx寄存器存的地址，的最低为是不是1，如果不是，那么stm32会认为我们企图切换到arm指令，但是arm指令stm32不支持，因此会跳入hardfault硬件错误中断。stm32进入硬件错误中断时候，会在相应的状态指示寄存器里置为，用来提醒用户，是什么问题导致的错误。
只有三种错误类型，但是都会进入产生硬件错误中断。
HardFault错误
这个会在SCB->HFSR寄存器中通过位来标识产生的是什么错误，我们可以在进入了硬件错误中断，查看该寄存器的位来知道发生的是什么错误类型。具体哪位是干嘛的，自己查查Cortex-m3与ｍ４权威指南这本书，讲得真心不错。
1. MemManage错误：存储器管理错误
存储器访问越权，写入MPU保护的只读区域，压栈错误等等。
会在SCB->CFSR寄存器第一个字节显示
２.Bus总线错误
比如访问了非法的存储器位置等。
会在SCB->CFSR寄存器第二个字节显示
３.Usage使用错误
比如非对齐访问，试图切换到arm指令状态等，我上面说的就是这个错误。
会在SCB->CFSR寄存器高半字显示
如果我们在keil mdk中进行调试，可以在HardFault函数处打断点，进入后，菜单栏选择Peripherals -> Core Peripherals -> Fault reportes窗口，看到各个错误寄存器的可视化信息显示，如下图：我这个错误就是由于rx = 20007800, blx rx, 地址rx中的地址最低为不为1，因此出现了使用错误，这个位表示我试图切换到arm指令，因此产生了错误。
