Linux 下的 GPS（战争驾驶预学习）
1.ls /dev/tty* 列出所有与 tty 相关的设备文件。这些设备文件通常对应终端设备
ttyUSB0是GPS端口
2.cat /dev/ttyUSB0 用于读取并显示连接到 /dev/ttyUSB0 串口设备发送的原始数据
这种是GPS定位不全的，要拿到更开阔的地方
这种是GPS定位全的
因为会持续输出，所以可以按CTRL^c进行停止
3.GPS语句说明
GPS 输出的语句标准符合 NMEA‐0183
V3.01 规范，输出的语句为$GPGGA, $GPGSA, $GPGSV, $GPRMC, $GPVTG，刷新率：
1Hz。
这是 5 秒钟通过串口发送的数据内容：
$GPGGA,081559.000,2607.3480,N,11917.4707,E,1,04,2.5,134.2,M,,,,0000*0F
$GPGSA,A,3,14,22,21,31,,,,,,,,,2.7,2.5,1.0*35
$GPGSV,2,1,08,18,68,148,,22,64,313,22,50,48,132,,12,44,076,*70
$GPGSV,2,2,08,14,36,316,34,31,24,242,30,21,17,194,29,15,13,088,*75
$GPRMC,081559.000,A,2607.3480,N,11917.4707,E,1.10,211.8,280212,,*35
$GPVTG,211.8,T,,M,1.10,N,2.0,K*58
$GPGGA,081600.000,2607.3480,N,11917.4711,E,1,04,2.5,134.1,M,,,,0000*04
$GPGSA,A,3,14,22,21,31,,,,,,,,,2.7,2.5,1.0*35
$GPGSV,2,1,08,18,68,148,,22,64,313,23,50,48,132,,12,44,076,*71
$GPGSV,2,2,08,14,36,316,34,31,24,242,30,21,17,194,29,15,13,088,*75
$GPRMC,081600.000,A,2607.3480,N,11917.4711,E,0.74,211.8,280212,,*3E
$GPVTG,211.8,T,,M,0.74,N,1.4,K*5C
$GPGGA,081601.000,2607.3480,N,11917.4714,E,1,04,2.5,134.1,M,,,,0000*00
$GPGSA,A,3,14,22,21,31,,,,,,,,,2.7,2.5,1.0*35
$GPGSV,2,1,08,18,68,148,,22,64,313,23,50,48,132,,12,44,076,*71
$GPGSV,2,2,08,14,36,316,34,31,24,242,31,21,17,194,29,15,13,088,*74
$GPRMC,081601.000,A,2607.3480,N,11917.4714,E,0.52,211.8,280212,,*3E
$GPVTG,211.8,T,,M,0.52,N,1.0,K*5C
$GPGGA,081602.000,2607.3478,N,11917.4718,E,1,04,2.5,134.0,M,,,,0000*09
$GPGSA,A,3,14,22,21,31,,,,,,,,,2.7,2.5,1.0*35
$GPGSV,2,1,08,18,68,148,,22,64,313,23,50,48,132,,12,44,076,*71
$GPGSV,2,2,08,14,36,316,34,31,24,242,31,21,17,194,29,15,13,088,*74
$GPRMC,081602.000,A,2607.3478,N,11917.4718,E,0.81,211.8,280212,,*38
$GPVTG,211.8,T,,M,0.81,N,1.5,K*57
$GPGGA,081603.000,2607.3476,N,11917.4728,E,1,04,2.5,133.9,M,,,,0000*0B
$GPGSA,A,3,14,22,21,31,,,,,,,,,2.7,2.5,1.0*35
$GPGSV,2,1,08,18,68,148,,22,64,313,23,50,48,132,,12,44,076,*71
$GPGSV,2,2,08,14,36,316,34,31,24,242,31,21,17,194,29,15,13,088,*74
$GPRMC,081603.000,A,2607.3476,N,11917.4728,E,1.15,211.8,280212,,*38
$GPVTG,211.8,T,,M,1.15,N,2.1,K*5C
以下是 NMEA‐0183 语句详解
1.Global Positioning System Fix Data（GGA）GPS 定位信息
$GPGGA,<1>,<2>,<3>,<4>,<5>,<6>,<7>,<8>,<9>,M,<10>,M,<11>,<12>*hh<CR><LF>
<1> UTC 时间，hhmmss（时分秒）格式
<2> 纬度 ddmm.mmmm（度分）格式（前面的 0 也将被传输）
<3> 纬度半球 N（北半球）或 S（南半球）
<4> 经度 dddmm.mmmm（度分）格式（前面的 0 也将被传输）
<5> 经度半球 E（东经）或 W（西经）
<6> GPS 状态：0=未定位，1=非差分定位，2=差分定位，6=正在估算
<7> 正在使用解算位置的卫星数量（00~12）（前面的 0 也将被传输）<8> HDOP 水平精度因子（0.5~99.9）
<9> 海拔高度（‐9999.9~99999.9）
<10> 地球椭球面相对大地水准面的高度
<11> 差分时间（从最近一次接收到差分信号开始的秒数，如果不是差分定位将为
空）
<12> 差分站 ID 号 0000~1023（前面的 0 也将被传输，如果不是差分定位将为空）
2.GPS DOP and Active Satellites（GSA）当前卫星信息
$GPGSA,<1>,<2>,<3>,<3>,<3>,<3>,<3>,<3>,<3>,<3>,<3>,<3>,<3>,<3>,<4>,<5>,<6>*hh<CR><LF>
<1> 模式，M=手动，A=自动
<2> 定位类型，1=没有定位，2=2D 定位，3=3D 定位
<3> PRN 码（伪随机噪声码），正在用于解算位置的卫星号（01~32，前面的 0 也将被传输）。
<4> PDOP 位置精度因子（0.5~99.9）
<5> HDOP 水平精度因子（0.5~99.9）
<6> VDOP 垂直精度因子（0.5~99.9）
3.GPS Satellites in View（GSV）可见卫星信息
$GPGSV,<1>,<2>,<3>,<4>,<5>,<6>,<7>,…<4>,<5>,<6>,<7>*hh<CR><LF>
<1> GSV 语句的总数
<2> 本句 GSV 的编号
<3> 可见卫星的总数（00~12，前面的 0 也将被传输）
<4> PRN 码（伪随机噪声码）（01~32，前面的 0 也将被传输）
<5> 卫星仰角（00~90 度，前面的 0 也将被传输）
<6> 卫星方位角（000~359 度，前面的 0 也将被传输）
<7> 信噪比（00~99dB，没有跟踪到卫星时为空，前面的 0 也将被传输）
注：<4>,<5>,<6>,<7>信息将按照每颗卫星进行循环显示，每条 GSV 语句最多可以显示 4 颗卫星的信息。其他卫星信息将在下一序列的 NMEA0183 语句中输出。
4.Recommended Minimum Specific GPS/TRANSIT Data（RMC）推荐最短定位信息
$GPRMC,<1>,<2>,<3>,<4>,<5>,<6>,<7>,<8>,<9>,<10>,<11>,<12>*hh<CR><LF>
<1> UTC 时间，hhmmss（时分秒）格式
<2> 定位状态，A=有效定位，V=无效定位
<3> 纬度 ddmm.mmmm（度分）格式（前面的 0 也将被传输）
<4> 纬度半球 N（北半球）或 S（南半球）
<5> 经度 dddmm.mmmm（度分）格式（前面的 0 也将被传输）
<6> 经度半球 E（东经）或 W（西经）
<7> 地面速率（000.0~999.9 节，前面的 0 也将被传输）
<8> 地面航向（000.0~359.9 度，以真北为参考基准，前面的 0 也将被传输）
<9> UTC 日期，ddmmyy（日月年）格式
<10> 磁偏角（000.0~180.0 度，前面的 0 也将被传输）
<11> 磁偏角方向，E（东）或 W（西）