双目测距原理与基于opencv的简单实现-双目测距实际操作分4个步骤：相机标定——双目校正——双目匹配——计算深度信息。

如图，P是待测物体上的某一点，OR与OT分别是两个相机的光心，点P在两个相机感光器上的成像点分别为P和P’（相机的成像平面经过旋转后放在了镜头前方），

f为相机焦距，B为两相机中心距，Z为我们想求得的深度信息，设点P到点P’的距离为dis，则：

 

根据相似三角形原理：

可得：

 

公式中，焦距f和摄像头中心距B可通过标定得到，因此，只要获得了（即，视差d）的值即可求得深度信息。