【ROS-Stage】Stage机器人仿真实验（四）

本文继续翻译 [Modules](http://rtv.github.io/Stage/modules.htm）。

World

Stage 仿真了一个由”模型“组成的”世界“，定义在"world file"中。
链接： World

World with Graphical User Interface

stage窗口包含菜单栏和模拟世界的视图。
世界视图显示了模拟世界的一部分。 您可以放大和缩小视图，并滚动它以查看更多的世界。 模拟的机器人装置，障碍物等呈现为彩色多边形。 世界视图还可以显示各种传感器和执行器模型的数据和配置的可视化。 “视图”菜单具有控制呈现哪些数据和配置的选项。

API: Stg::WorldGui

window
(
  size [ 400 300 ]
  
  # camera options
  center [ 0 0 ]
  rotate [ 0 0 ]
  scale 1.0

  # perspective camera options
  pcam_loc [ 0 -4 2 ]
  pcam_angle [ 70 0 ]

  # GUI options
  show_data 0
  show_flags 1
  show_blocks 1
  show_clock 1
  show_footprints 0
  show_grid 1
  show_trailarrows 0
  show_trailrise 0
  show_trailfast 0
  show_occupancy 0
  show_tree 0
  pcam_on 0
  screenshots 0
)

libstageplugin - simulation driver for Player

libstageplugin是Player的一个插件，允许玩家客户端访问模拟机器人，就像它们是普通的播放器设备一样。
链接： libstageplugin - simulation driver for Player