UbuntuKylin 15.04 上的 ROS-Jade 版安装和源代码编译完整脚本

ROS（http://www.ros.org/about-ros/）是一个机器人操作系统，源于斯坦福，现在由开源机器人基金会（http://www.osrfoundation.org/）进行发展。目前最新的版本是Jade。ROS并不是完整的操作系统，而是一个应用层的运行环境，支持很多种宿主操作系统，如Ubuntu，也支持Mac OS X，支持ARM上的Ubuntu和Android。设想的生态链如下所示：

一、安装编译好的版本的脚本

完整的说明请参阅：http://my.oschina.net/u/2306127/blog/480585

#加入软件源到系统软件仓库列表
sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > 
 /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

#加入软件仓库的认证码
sudo apt-key adv --keyserver hkp://pool.sks-keyservers.net --recv-key 0xB01FA116

#执行软件仓库列表更新
sudo apt-get update

#安装全部桌面应用软件
sudo apt-get install ros-jade-desktop-full

#安装依赖的软件部件
sudo rosdep init
rosdep update

echo "source /opt/ros/jade/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

sudo apt-get install python-rosinstall

二、获取源代码和编译脚本

完整的说明请参阅：http://my.oschina.net/u/2306127/blog/480604

#源码和工具安装.
sudo apt-get install python-rosdep python-rosinstall-generator python-wstool 
 python-rosinstall build-essential

#创建编译的源码工作空间
mkdir ~/ros_catkin_ws
cd ~/ros_catkin_ws

#获取源码相关的软件包
rosinstall_generator desktop_full --rosdistro jade --deps --wet-only --tar > jade-desktop-full-wet.rosinstall
wstool init -j8 src jade-desktop-full-wet.rosinstall

#更新源码和相关的包
#wstool update -j 4 -t src

#安装源码编译需要的依赖包
rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro jade -y

#执行编译操作
./src/catkin/bin/catkin_make_isolated --install -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release

ROS的新版使用了Catkin作为编译工具，跟Linux上一般的cmake\make不太一样，需要转换一下思路，有一个过程去熟悉。