使用 ROS1、ROS2 和 Ubuntu Ports 镜像源的帮助（即时下载的国内源代码）
注意网址：
https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/help/ros2/
ROS2 镜像使用帮助
新建 /etc/apt/sources.list.d/ros2-latest.list，内容为：
你的Debian/Ubuntu版本: Ubuntu 20.04 LTS
deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros2/ubuntu/ focal main
然后再输入如下命令，信任 ROS 的 GPG Key，并更新索引：
sudo apt install curl gnupg2
curl -s https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc | sudo apt-key add -
sudo apt update
Reference: https://index.ros.org/doc/ros2/Installation/Crystal/Linux-Install-Binary/
地址
https://mirrors.ustc.edu.cn/ros/
说明
机器人操作系统（ROS）的软件源镜像。
使用说明
Ubuntu, Debian
- 将软件源添加至系统:
sudo sh -c 'echo "deb https://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
如果 IPv6 地址无效导致无法刷新软件源信息，将 mirrors.ustc.edu.cn 改成 ipv4.mirrors.ustc.edu.cn 以强制使用 IPv4。
- 导入key:
sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654
- 刷新软件源缓存
sudo apt update，安装所需的ros发行版。
相关链接
项目主页
http://www.ros.org/
地址
https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu-ports/
说明
Ubuntu 软件源
收录架构
arm64, armhf, PowerPC, ppc64el, s390x
收录版本
所有 Ubuntu 当前对该架构支持的版本，包括开发版
对于 Ubuntu 不再支持的版本，请参考 Ubuntu Old Releases 源使用帮助
使用说明
手动更改配置文件
警告
操作前请做好相应备份
在 /etc/apt/sources.list 文件中，将软件源的地址改为 http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu-ports
以下是 Ubuntu 16.04 /etc/apt/sources.list 文件的参考配置内容：
# 默认注释了源码仓库，如有需要可自行取消注释
deb https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu-ports/ xenial main restricted universe multiverse
# deb-src https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu-ports/ xenial main main restricted universe multiverse
deb https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu-ports/ xenial-updates main restricted universe multiverse
# deb-src https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu-ports/ xenial-updates main restricted universe multiverse
deb https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu-ports/ xenial-backports main restricted universe multiverse
# deb-src https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu-ports/ xenial-backports main restricted universe multiverse
deb https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu-ports/ xenial-security main restricted universe multiverse
# deb-src https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu-ports/ xenial-security main restricted universe multiverse
# 预发布软件源，不建议启用
# deb https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu-ports/ xenial-proposed main restricted universe multiverse
# deb-src https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu-ports/ xenial-proposed main restricted universe multiverse
更改完 sources.list 文件后请运行 sudo apt-get update 更新索引以生效。
小技巧
使用 HTTPS 可以有效避免国内运营商的缓存劫持，但需要事先安装 apt-transport-https
镜像下载
相关架构的 ISO 下载请参考 Ubuntu CD Image 源使用帮助
相关链接
Ubuntu ARM
https://wiki.ubuntu.com/ARM
Ubuntu PowerPC
https://wiki.ubuntu.com/PowerPC
Ubuntu ppc64el
https://wiki.ubuntu.com/ppc64el
Ubuntu s390x
https://wiki.ubuntu.com/S390X