使用 NumPy 保存点云的 XYZ 坐标数据
最编程
2024-04-01 12:40:46
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点云是一种重要的三维数据表示形式,广泛应用于计算机视觉、机器人技术和虚拟现实等领域。Open3D是一个强大的开源库,提供了许多用于处理和可视化点云数据的功能。在本文中,我们将探讨如何使用NumPy保存点云的XYZ坐标数据。
首先,我们需要安装Open3D库。可以使用以下命令使用pip进行安装:
pip install open3d
安装完成后,我们可以开始编写代码。
import open3d as o3d
import numpy as np
# 创建点云数据
points = np.array([[0.0, 0.0, 0.0]
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[姿势估计] 实践记录:使用 Dlib 和 mediapipe 进行人脸姿势估计 - 本文重点介绍方法 2):方法 1:基于深度学习的方法:。 基于深度学习的方法:基于深度学习的方法利用深度学习模型,如卷积神经网络(CNN)或递归神经网络(RNN),直接从人脸图像中学习姿势估计。这些方法能够学习更复杂的特征表征,并在大规模数据集上取得优异的性能。方法二:基于二维校准信息估计三维姿态信息(计算机视觉 PnP 问题)。 特征点定位:人脸姿态估计的第一步是通过特征点定位来检测和定位人脸的关键点,如眼睛、鼻子和嘴巴。这些关键点提供了人脸的局部结构信息,可用于后续的姿势估计。 旋转表示:常见的旋转表示方法包括欧拉角和旋转矩阵。欧拉角通过三个旋转角度(通常是俯仰、偏航和滚动)描述头部的旋转姿态。旋转矩阵是一个 3x3 矩阵,表示头部从一个坐标系到另一个坐标系的变换。 三维模型重建:根据特征点的定位结果,三维人脸模型可用于姿势估计。通过将人脸的二维图像映射到三维模型上,可以估算出人脸的旋转和平移信息。这就需要建立人脸的三维模型,然后通过优化方法将模型与特征点对齐,从而获得姿势估计结果。 特征点定位 特征点定位是用于检测人脸关键部位的五官基础部分,还有其他更多的特征点表示方法,大家可以参考我上一篇文章中介绍的特征点检测方案实践:人脸校正二次定位操作来解决人脸校正的问题,客户在检测关键点的代码上略有修改,坐标转换部分客户见上图 def get_face_info(image). img_copy = image.copy image.flags.writeable = False image = cv2.cvtColor(image, cv2.COLOR_BGR2RGB) results = face_detection.process(image) # 在图像上绘制人脸检测注释。 image.flags.writeable = True image = cv2.cvtColor(image, cv2.COLOR_RGB2BGR) box_info, facial = None, None if results.detections: for detection in results. for detection in results.detections: mp_drawing.Drawing.detection = 无 mp_drawing.draw_detection(image, detection) 面部 = detection.location_data.relative_keypoints 返回面部 在上述代码中,返回的数据是五官(6 个关键点的坐标),这是用 mediapipe 库实现的,下面我们可以尝试用另一个库:dlib 来实现。 使用 dlib 使用 Dlib 库在 Python 中实现人脸关键点检测的步骤如下: 确保已安装 Dlib 库,可使用以下命令: pip install dlib 导入必要的库: 加载 Dlib 的人脸检测器和关键点检测器模型: 读取图像并将其灰度化: 使用人脸检测器检测图像中的人脸: 对检测到的人脸进行遍历,并使用关键点检测器检测人脸关键点: 显示绘制了关键点的图像: 以下代码将参数 landmarks_part 添加到要返回的关键点坐标中。
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腾讯视频直播 02-推流-美颜滤镜 同样,腾讯云提供了 setBeautyFilter 方法来设置美颜风格、磨皮程度、美白程度和泛红程度 //style 磨皮风格:0:平滑 1:自然 2:朦胧 //美容级别:0-9。值为 0 时关闭美颜效果。默认值:0,关闭美颜效果。 //美白级别:取值 0-9。值为 0 时,将关闭美白效果。默认值:0,关闭美白效果。 //ruddyLevel:取值范围为 0-9。值为 0 时关闭美白效果。默认值:0,关闭美白效果。 public boolean setBeautyFilter(int style, int beautyLevel, int whiteningLevel, int ruddyLevel);; public boolean setBeautyFilter(int style, int beautyLevel, int whiteningLevel, int ruddyLevel) 滤镜 setFilter 方法可以设置滤镜效果,滤镜本身是一个直方图文件。setSpecialRatio 方法可以设置滤镜的程度,从 0 到 1,越大滤镜效果越明显,默认值为 0.5。 Bitmap bitmap = BitmapUtils.decodeResource(getResources, R.drawable.langman); if (mLivePusher) if (mLivePusher ! = null) { mLivePusher.setFilter(bmp); } 控制摄像头 腾讯云 sdk 默认为前置摄像头(可以通过修改 TXLivePushConfig 的配置函数 setFrontCamera 来修改默认值),调用一次 switchCamera 就切换一次,注意切换摄像头前要确保 TXLivePushConfig 和 TXLivePusher 对象已经初始化。 mLivePushConfig.setFrontCamera(true); // 默认前置摄像头。 mLivePusher.switchCamera; //切换摄像头。 ⑦ 设置徽标水印 腾讯视频云目前支持两种设置水印的方式:一种是在流媒体 SDK 中设置水印,原理是在 SDK 中对视频进行编码前在画面中设置水印。另一种方式是在云端设置水印,即由云端解析视频并添加水印标识。 建议使用 SDK 添加水印,因为在云端添加水印会有问题。下面是添加水印的 SDK 介绍: //设置视频水印 mLivePushConfig.setWatermark(BitmapFactory.decodeResource(getResources,R.drawable.watermark), 10, 10); // 最后两个参数是视频的水印。 //最后两个参数是水印位置的 X 轴和 Y 轴坐标。 mLivePusher.setConfig(mLivePushConfig); 如果需要对水印图像的位置进行模型适配,则需要调用水印规范化接口。 /设置视频水印 mLivePushConfig.setWatermark(mBitmap, 0.02f, 0.05f, 0.2f); //参数为水印图像。 //参数包括水印图像的位图、水印位置的 X 轴坐标、水印位置的 Y 轴坐标和水印宽度。后三个参数的范围是 [0,1]。 // 最后两个参数是水印位置的 X 轴坐标和 Y 轴坐标。 mLivePusher.setConfig(mLivePushConfig); TXLivePushConfig 中的 setHardwareAcceleration 方法可以启用或禁用硬件编码。 if (mHWVideoEncode){ if (mLivePushConfig ! = null) { if (Build.VERSION.SDK_INT < 18){ Toast.makeText(getApplicationContext, "Hardware acceleration failed, current phone API level is too low (min 18)"、 Toast.LENGTH_SHORT).show; mHWVideoEncode = false; } } } } mLivePushConfig.setHardwareAcceleration(mHWVideoEncode ? TXLiveConstants.ENCODE_VIDEO_HARDWARE : TXLiveConstants.ENCODE_VIDEO_SOFTWARE); mLivePusher.setConfig(mLivePushConfig); // 如果您不确定何时启用硬件加速,建议将其设置为 ENCODE_VIDEO_AUTO。 // 默认情况下启用软件编码,但如果手机的 CPU 使用率超过 80% 或帧速率为 10,SDK 将自动切换到硬件编码。 ⑨ 后台推流 在常规模式下,一旦应用程序进入后台,摄像头捕捉数据的能力就会被 Android 禁用,这意味着 SDK 无法继续捕捉和编码音频和视频数据。如果我们什么都不做,故事就会按照下面的脚本发展: 阶段 1(背景剪切后 10 秒 ->)- CDN 无法将视频流传输给观众,因为没有数据,观众看到的是主帧。 阶段 2(10 秒-> 70 秒)--观众一方的播放器因无法接收到直播流而退出,房间里空无一人。 第 3 阶段(70 秒后)--服务器直接断开了推送流媒体的 RTMP 链接,主播需要重新打开直播才能继续。 主播可能只是短暂地接了一个紧急电话,但各云提供商的安全措施会迫使主播的直播提前结束。 1) 设置 setPauseFlag 在开始推流之前,使用 TXLivePushConfig 的 setPauseImg 接口设置一个等待图像,其含义建议为 "主播将暂时离开,稍后再回来"。
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