实操教程：Matlab实现的联合概率关联JPDA多目标跟踪代码指南

1 简介

在多目标和杂波环境下,量测与对应目标源的关联将变得复杂,当邻近目标运动时,采用滤波算法跟踪目标时,源于目标的量测会相互干扰,导致误跟现象的发生.针对此问题,本文采用基于联合概率数据关联JPDA的方法进行处理,通过引入两个基本假设条件,即每个量测只有一个源和每个量测至多源于一个目标,计算各量测与各目标源的关联概率,进而估计出各目标的状态信息.仿真结果表明在采用本文的算法处理多目标问题时,目标的位置和速度信息能够得到较好的估计,避免误跟现象的发生.

联合概率数据互联( Joint Probabilistic Data Asso- ciation，JPDA) 是由 Y． Bar-Shalom 等人提出的一类使 用概率加权进行目标 － 量测互联算法［1］。JPDA 主要目标是实现面向密集杂波环境下多目标跟踪。​

2 部分代码

clc;clear all;close all;

n=50;                                                                              %采样次数
T=1;                                                                               %T为采样间隔
MC_number=5;