ROS系统安装

一、安装环境

ROS版本的安装要根据操作系统版本进行选择，这里我以我安装的操作系统Ubuntu20.04版本为例，选择安装ROS的Noetic版本

二、安装步骤

1.浏览器打开ROS官网(https://www.ros.org/),网站首页有两个版本可以选择，一个是ROS1的推荐版本，一个是ROS2的推荐版本，如下图

 这里我们选择ROS1的推荐版本Noetic，点击按钮进入下一个页面，如下图

 选择操作系统平台(如Ubuntu)，这样就进入了安装步骤的说明页面，如下图

 安装步骤如下：

Step1：配置Ubuntu的软件仓库

Step2：将ROS的安装源添加到sources.list文件中，相当于给ubuntu系统装一个ROS的应用商店

注意这里面的地址是国外的地址，我们安装时可能会比较慢，好在ROS在国内也有应用商店分店，选择下面的Mirrors，点击鼠标右键->选择在新标签页中打开链接，如下图

 这里列出了中国的五个分店：

这里5家分店随便选择一家，这里以清华大学为例，往下找到对应的command，执行这条命令

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

 Step3：设置安装秘钥

直接复制命令到终端执行即可

sudo apt install curl # 安装curl
curl -s https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc | sudo apt-key add -

这里执行设置安装秘钥命令时可能会一直没反应，按下Ctrl+C停止，然后执行下面的命令设置安装秘钥

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

 Step4：下载安装ROS

1）运行下列指令，从网上的各大应用商店更新一下APP的索引列表

sudo apt update

2）执行下列指令，从更新后的索引列表中安装ROS系统

sudo apt install ros-noetic-desktop-full

 Step5：环境参数设置

首先我们需要将ROS的环境设置脚本添加到终端程序的初始化脚本里(主目录下的.bashrc文件)

所以我们要在~/.bashrc文件中source一下ROS的环境设置脚本，之后每次打开终端程序都会自动进行ROS系统环境的初始化

复制执行下面两条指令

echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

 测试

roscore  #运行roscore进行测试

 Step6：rosdep初始化

最后对ros的依赖包工具进行初始化，方便安装第三方的扩展软件包

sudo apt install python3-rosdep python3-rosinstall python3-rosinstall-generator python3-wstool build-essential

sudo rosdep init
rosdep update

在执行sudo rosdep init和rosdep update这两条指令时可能会出现timed out超时问题，解决方法是执行下面三条指令：

6-rosdep这个工具的原理是将rosdep的资源文件配置从国外地址修改到国内地址

再次执行下列指令

sudo rosdep init
rosdep update

至此，完成了ROS系统的安装

原文地址：https://www.cnblogs.com/xnancy/p/17194340.html