ROS 技巧｜使用命令行打开任何文件和软件包的 debian 安装包

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使用命令行打开任意文件

在Ubuntu下，当需要打开其他格式文件时，咱们通常做法是进入到文件所在的目录，双击打开，很影响效率。事实上，可以通过命令xdg-open打开这些格式文件，甚至是网页，像打开文件一样简单。

在Ubuntu下，通常用命令行打开文本文件，比如用命令gedit、more、cat、vim、less。但当需要打开其他格式文件时，比如pdf、jpg、mp3格式文件，咱们通常做法是进入到文件所在的目录，双击打开，很影响效率。事实上，可以通过命令xdg-open(opens a file or URL in the user's preferred application)打开这些格式文件，甚至是网页，像打开文件一样简单。

先举两个例子：

jelline@jelline:~$ xdg-open la_isla_bonita.mp3
 
jelline@jelline:~$ xdg-open http://baidu.com
jelline@jelline:~$ 已在现有的浏览器会话中创建新的窗口。

xdg-open会选择合适的程序打开指定文件，跟双击打开效果一样。在我电脑，第一个例子会用Totem Movie Player打开，第二个例子会用谷歌浏览器打开，而不是Firefox，这是因为谷歌浏览器是我默认的浏览器。

具体操作如下：

xdg-open { file | URL }
xdg-open { --help | --manual | --version }

OK，现在是不是方便多了，通过快捷键Ctrl+Alt+T可以打开shell，F11可以全屏显示(Alt+F9最小化窗口，Alt+F10最大化/恢复窗口)，再辅予xdg-open命令，极大减少了鼠标操作，也大大提升了效率。

附xdg-open manual部分信息： xdg-open opens a file or URL in the user's preferred application. If a URL is provided the URL will be opened in the user's preferred web browser. If a file is provided the file will be opened in the preferred application for files of that type. xdg-open supports file, ftp, http and https URLs. xdg-open is for use inside a desktop session only. It is not recommended to use xdg-open as root.

使用bloom-generat打包ROS包生成debian安装包

通常有时候为了项目的安全性，有时候并不想发布到ROS中，在此我们将讲述第二中方法，也就是在本地将ROS打包成debian形式，方法二也有几种方式：

• 将生成的install目录按照debian格式放到DEBIAN目录中，使用dpkg -b形式打包
• 使用checkinstall进行打包
• 使用ROS提供的bloom-generate进行打包 …

方法不唯一，在此使用bloom-generate进行打包，方式很简单，在此我们进行示例讲解

为了使用bloom-generate，首先得有ROS包，在讲解之前，首先进行声明，有时候在项目或者个人代码中，或多或少会用到自定义消息，而使用bloom-generate形式来打包包含自定义消息文件时，会提示出错，因此，本教程将包含自定义消息来进行打包。

也就是说，教程中会打两个ROS debian包，一个是自定义消息包，另一个是依赖自定义消息包的节点包。

之前写的ROS包由于没有包含自定义消息包，所以不使用以前教程节点包，在此重新编写一个包含自定义消息包的节点包： 该例程应该有如下功能，改写ROS教程talker，将talker包含自定义消息，说明如下：

• 自定义消息包(test_msgs)：该消息包为自定义消息包，主要服务于测试节点
• 测试节点(test_node)：该节点宝依赖自定义消息包，提供包含自定义消息的话题。

该代码已上传至github，大家可以自行下载，链接为：github.com/Playfish/te… 该存储库包含两个ROS包，也就是上面所说，自定义消息包(test_msgs)、测试节点(test_node)

在此就不在粘贴代码，在catkin_ws/src下运行如下命令：

git clone https://github.com/Playfish/test_msgs

编译

下载完成后，运行如下命令，进行编译：

cd ~/catkin_ws/src/
catkin_make
source devel/setup.bash

安装bloom-generate

运行如下命令进行安装：

sudo apt-get install python-bloom fakeroot

打包自定义消息

切换到test_msgs目录下：

roscd test_msgs
bloom-generate rosdebian --os-name ubuntu --ros-distro kinetic 

运行完以上命令后，你将在当前目录下得到一个名为debian目录，该目录包含创建debian所需的编译文件以及规则，使用如下命令进行打包：

fakeroot debian/rules binary

完成后，将在上一级目录得到安装包，名为ros-kinetic-test-msgs_0.0.0-0xenial_amd64.deb

安装该自定义消息包到ROS环境中，用于依赖该消息包的test_node包生成debian。

sudo dpkg -i ~/catkin_ws/src/test_msgs/ros-kinetic-test-msgs_0.0.0-0xenial_amd64.deb

链接自定义消息到ROS依赖

在所以位置编写rosdep.yaml，以本教程为例，在~/.ros/目录下创建rosdep.yaml，该文件内容如下：

test-msgs:
  ubuntu: [ros-kinetic-test-msgs]

注意： 该格式要求比较严格，应按照以上格式来。

编写完成后，将该文件连接到rosdep索引中，即在/etc/ros/rosdep/sources.list.d/目录下添加一个名为50-my-default.list文件，文件内容如下：

yaml file:///home/ubuntu/.ros/rosdep.yaml

其中，file指向的是以上编写的rosdep.yaml路径，ubuntu为用户名，替换成你自己的。

完成后，更新索引，将自定义消息加载到ros软件列表：

rosdep update

生成test_node安装包

上几步已经将自定义的消息安装到ROS环境中，并向ROS软件列表添加该包的索引，如果没有进行以上操作，在运行以下步骤中，将会得到索引不到test_msgs包的位置，进而无法生成安装包。 这样，就可以将依赖该消息包的节点包进行打包操作：

roscd test_node
bloom-generate rosdebian --os-name ubuntu --ros-distro kinetic
fakeroot debian/rules binary

以上操作完成后，将会在上一级目录生成名为ros-kinetic-test-node_0.0.0-0xenial_amd64.deb

生成后，可以通过以下形式安装ros包：

sudo dpkg -i ros-kinetic-test-node_0.0.0-0xenial_amd64.deb

这样，就可以将安装包发送给别人进行安装，而不需要发布到ROS构建工厂中，保证了私密性。