四旋翼无人机飞行控制系统设计（PID 控制算法）--定位和增量式

  PID有位置式和增量式之分，位置式PID是根据上述理论三个环节控制处理的叠加。

PID输出=比例输出+微分输出+积分输出

=偏差值*比例参数 KP

+（偏差值-上次偏差值) *间隔时间*微分系数KD

+积分值*积分参数KI

  增量式pid是根据位置式pid公式进行转换得出的，增量式pid只需要三次反馈和期望值的偏差，得出的是相对于上次控制量需变化的控制量。

PID输出增量= (偏差值–上次偏差值)*比例参数KP

+ (偏差值 – 2 *上次偏差值 + 上上次偏差值) * 比例参数KP

+ 偏差值*积分参数KI PID输出+= PID输出增量

  由此可以得出增量式PID可以规避误差累积带来的干扰。由于增量式得出控制变化量，所以要和前面的结果不停累加，这样某一次故障控制产生杂波可以有比较小的影。而缺点是没有积分作用，存在稳态误差，控制精度和灵敏度不如直接控制执行机构的位置式PID，根据被控对象的特征选择两种PID进行控制。因为无人机对高速响应和精度的要求，这里使用位置式PID。