ROS 入门:ROS 安装和示例 - TurtleSim 示例运行
最编程
2024-03-08 17:52:56
...
$ roscore
$ rosrun turtlesim turtlesim_node
$ rosrun turtlesim turtle_teleop_key
现在可以使用键盘上下左右来控制海龟移动!
参考资料
[1]古月居,ROS入门12讲: https://www.bilibili.com/video/BV1zt411G7Vn?p=5。
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(1)创建并展示模拟数据实例 我们有两组各包含5个样本的30个基因表达数据(其中15个基因上调,15个基因下调)。以下是如何生成及显示这些数据: ```r set.seed(123) # 保证可复现结果 exp = matrix(rnorm(300), nrow = 30, ncol = 10) exp[1:15, 1:5] = exp[1:15, 1:5] + matrix(rnorm(75, mean = 4), nrow = 15, ncol = 5) exp[16:30, 6:10] = exp[16:30, 6:10] + matrix(rnorm(75, mean = 3), nrow = 15, ncol = 5) exp = round(exp, 2) # 四舍五入到小数点后两位 colnames(exp) = paste("样本", 1:10, sep = "") # 改为中文列名 rownames(exp) = paste("基因", 1:30, sep = "") # 改为中文行名 head(exp) ``` (2)在R中安装和加载pheatmap包 首先确保已安装pheatmap包,如果没有,请运行: ```r if (!requireNamespace("BiocManager", quietly = TRUE)) install.packages("BiocManager") BiocManager::install("pheatmap") # 安装pheatmap包 library(pheatmap) # 加载pheatmap包 packageVersion("pheatmap") # 检查版本号 ``` (3)基本的热力图绘制 使用上述示例数据 `exp`,我们可以直接调用 `pheatmap()` 函数进行基本的热力图绘制: ```r pheatmap(exp, cluster_rows = TRUE, cluster_cols = TRUE) # 对行和列进行聚类 ```
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